een= lim SEn (s) s sk2W2(S)_0=0 s+K1K2W1(s)2(S) 当扰动为一斜坡信号,即n()=Nt,N(s)=-,相应的稳态误差为 essn=lim SE,(s) W2(s) No S+KK,W,(sw2(s)s K ②1=0,v2=1。当扰动为阶跃信号,即n(t)=N,N(s)= s K,W2(s) No No esn=lm sEn S)-5+K,K, W(s)W2(s)s K 当扰动为一斜坡信号,即n()=N,N(s)=-,相应的稳态误差为 =lim sE(s) sK,n2(S)N0=∞ s+K1K2W1(s)2(s) 由上述可知,扰动稳态误差只与作用点前的G1(s)结构和参数有关。如G1(s)中的v=1 时,相应系统的阶跃扰动稳态误差为零;斜坡稳态误差只与G(Ss)中的增益K1成反比 至于扰动作用点后的G2(s),其增益K2的大小和是否有积分环节,它们均对减小或消除 扰动引起的稳态误差没有什么作用。 3.II型系统(v=2) 系统有三种可能的组合:①w=2,v2=0;②v=1,v2=1;③=0,v2=2。 根据上述的结论可知,按第一种组合的系统具有II型系统的功能,即对于阶跃和斜坡 扰动引起的稳态误差均为零。第二种组合的系统具有Ⅰ型系统的功能,即由阶跃扰动引 起的稳态误差为零,斜坡产生的稳态误差为 石·系统的第三种组合具有0型系统的功 能,其阶跃扰动产生的稳态误差为0,斜坡扰动引起的误差为。 3.6.4减小或消除稳态误差的措施 由前面的讨论可知,提髙系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差 的有效方法。但这两种方法在其他条件不变时,一般都会影响系统的动态性能,乃至系 统的稳定性。若在系统中加入顺馈控制作用,就能实现既减小系统的稳定误差,又能保 证系统稳定性不变的目的 (1)对扰动进行补偿93 0 ( ) ( ) ( ) lim ( ) 0 1 2 1 2 2 2 0 = + = = − → s N s K K W s W s s sK W s e sE s n s ssn 当扰动为一斜坡信号，即 2 0 0 ( ) , ( ) s N n t = N t N s = ，相应的稳态误差为 1 0 2 0 1 2 1 2 2 2 0 ( ) ( ) ( ) lim ( ) K N s N s K K W s W s s sK W s e sE s n s ssn = − + = = − →   1 = 0,  2 =1 。当扰动为一阶跃信号，即 s N n t N N s 0 0 ( ) = , ( ) = 1 0 0 1 2 1 2 2 2 0 ( ) ( ) ( ) lim ( ) K N s N s K K W s W s s K W s e sE s n s ssn = − + = = − → 当扰动为一斜坡信号，即 2 0 0 ( ) , ( ) s N n t = N t N s = ，相应的稳态误差为 =  + = = − → 2 0 1 2 1 2 2 2 0 ( ) ( ) ( ) lim ( ) s N s K K W s W s s K W s e sE s n s ssn 由上述可知，扰动稳态误差只与作用点前的 ( ) 1 G s 结构和参数有关。如 ( ) 1 G s 中的  1 =1 时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与 ( ) 1 G s 中的增益 K1 成反比。 至于扰动作用点后的 ( ) 2 G s ，其增益 K2 的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除 扰动引起的稳态误差没有什么作用。 3. II 型系统（  = 2 ） 系统有三种可能的组合： 1 = 2,  2 = 0 ；  1 =1,  2 =1 ； 1 = 0,  2 = 2 。 根据上述的结论可知，按第一种组合的系统具有 II 型系统的功能，即对于阶跃和斜坡 扰动引起的稳态误差均为零。第二种组合的系统具有 I 型系统的功能，即由阶跃扰动引 起的稳态误差为零，斜坡产生的稳态误差为 1 0 K N 。系统的第三种组合具有 0 型系统的功 能，其阶跃扰动产生的稳态误差为 1 0 K N ，斜坡扰动引起的误差为  。 3.6.4 减小或消除稳态误差的措施 由前面的讨论可知，提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差 的有效方法。但这两种方法在其他条件不变时，一般都会影响系统的动态性能，乃至系 统的稳定性。若在系统中加入顺馈控制作用，就能实现既减小系统的稳定误差，又能保 证系统稳定性不变的目的。 （1） 对扰动进行补偿