42 机器人的机构 机器人的自由度 必和人体一样，机器人机构各部件之间的连接也称为关节， 通过关节各部件连成一体，彼此又可以做相对运动。其 中以转动方式相联的关节称为转动关节，以移动方式相 联的关节称为移动关节。机器人机构能独立运动的关节 (包括转动和移动)的数目，就称为机器人机构的运动自 由度，英文缩写DOF(Degree of Freedom)。机器人的自由度  和人体一样，机器人机构各部件之间的连接也称为关节， 通过关节各部件连成一体，彼此又可以做相对运动。其 中以转动方式相联的关节称为转动关节，以移动方式相 联的关节称为移动关节。机器人机构能独立运动的关节 (包括转动和移动)的数目，就称为机器人机构的运动自 由度，英文缩写DOF（Degree of Freedom）。 4.2 机器人的机构