CN104816808A 说 明书 3/5页 体积减少，重量减少，游速变快，速度可达半个体长/秒，从而解决现有技术气动驱动器体 积和惯性较大的技术问题。 [0013]4、本发明的仿生波动长鳍水下推进器在现有基础上增加了舵机和鳍条数量，且各 个鳍条相互独立的，可对每一鳍条的运动进行单独控制，长鳍上能实现多个正弦或更复杂 波形，本发明解决了现有技术在鳍面上最多只能实现1个正弦波形的波动，机器鱼所能进 行的运动种类受到限制的技术问题，比现有技术具有更好的机动性和稳定性，且有利于进 行更高层次的运动控制。 [0014]5、本发明的仿生波动长鳍水下推进器结构简单、价格低廉、噪声低、隐蔽性好、对 环境影响小、稳定性高、易于控制，且不易受水生植物缠绕，可为研制高效、高隐蔽性、高稳 定性的新型水下推进器提供关键技术基础。 [0015]6、本发明的仿生波动长鳍水下推进器本身具有俯仰角调节模块，且具有很强的扩 展性，即可在水中独立地模拟刀鱼进行三维游动，又可安装在水下机器平台两侧模拟鳐鱼 运动，还可增加波动鳍推进器的个数搭建新型水下航行器，由此本发明解决了现有技术游 动速度较慢，因结构限制，难以实现水下快速三维运动的技术问题。本发明可以将多个波 动鳍推进器组合在一起形成新型水下航行器，从而解决了现有技术可扩展性不强的技术问 题。 [0016] 本发明能稳定地在其长鳍鳍面上产生多种模式的行波或摆动，通过向其发送控制 命令实时地改变行波的频率，幅值，波长，传播方向等参数，本发明既可在水中独立进行三 维运动，又可作为推进器模块安装在各类水下机器平台上。本发明可用于研究仿生长鳍机 构的推进原理和运动控制，也可用于开发水下勘查机器人、水下作业机器人、娱乐机器人 等。 附图说明 [0017] 图1是本发明仿生波动长鳍水下推进器的外形结构示意图： [0018] 图2是本发明的下半筒的腔体内部结构示意图： [0019] 图3是本发明的上半筒的腔体内部结构示意图； [0020] 图4是本发明整体多路第一舵机的动力输出结构示意图： [0021] 图5是图4中一路第一舵机的动力输出结构示意图； [0022] 图6是本发明中鳍条安装示意图。 具体实施方式 [0023]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照 附图，对本发明作进一步的详细说明。 [0024]请参阅图1、图2、图3示出本发明的仿生波动长鳍水下推进器的外形结构、下筒的 腔体内部结构以及上筒的腔体内部结构示意图。本发明仿生波动长鳍水下推进器包括下半 筒1、上半筒2、密封圈3、螺丝孔4、气门嘴芯5、防水插头6、多个第一锥齿轮7、多个鳍条8、 长鳍9、控制电路板10、多个第一舵机11、多个压条12、第一轴承座13、配重块14、丝杆15、 第二舵机16、螺丝孔17、电池组件18，请参阅图4和图5示出了一长轴19、多个鳍条座20、 多个第二轴承座21、多个轴套22、多个聚四氟乙烯圈23、多个格来圈24、多个滚珠轴承25、 6