Robotics环境识别 5.2基本的图象处理方法 5.2.2微分处理 由于投影亮度影响,不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变—边缘检测 △xf(i,j)≡f(i,j)-f(i2j-1) △yf(i,j)≡f(i,j)-f(-1,j 2|0 00|0 0=tan △yf(i △xf(i,j) 2|1 j)}2+{yf(,)2 4x Ay 图5.5 Sobel滤波器Robotics环境识别 5.2 基本的图象处理方法 5.2.2 微分处理 由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测 ( , ) ( , ) ( 1, ) ( , ) ( , ) ( , 1) yf i j f i j f i j x f i j f i j f i j   − −   − −     2 2 1 ( , ) ( , ) ( , ) ( , ) tan x f i j yf i j x f i j yf i j  =  +    = −  