体受力分析 1牵引负荷Fx ■2离心力F 3滚动阻力Fk 4转向阻力矩M 5.驱动力FK′口 6.土壤对两侧导向轮的作用力×c1和Xc2 ■7.转向力Fz 8侧向反作用力zk1和zk2总体受力分析 ◼ 1.牵引负荷FX ◼ 2.离心力Ｆｊ ◼ 3.滚动阻力 Ｆｆｋ ◼ 4.转向阻力矩Mμ ◼ 5.驱动力FＫ ′ ◼ 6.土壤对两侧导向轮的作用力Xc1和Xc2 ◼ 7.转向力FZ ◼ 8.侧向反作用力Zk1和Zk2