控制器 S 扰动 比较 f(t) 广义对象 机构 设定值 e(t) 被控变量 ●) 控制装置 执行器 过程 r(t) u(t) q(t) c(t) 测量值 检测元件、变送器 y() 简单控制系统方块图 过程：需要实现控制的机器、 设备或生产过程 过程特性：是指被控过程的输入变量（操纵变量或 扰动变量)发生变化时，其输出变量（被控变量) 随时间的变化规律。控制装置 执行器 过程 检测元件、变送器 r(t) 比较 机构 - e(t) u(t) q(t) y(t) f(t) c(t) 扰动 广义对象 被控变量 测量值 控制器 设定值 过程：需要实现控制的机器、设备或生产过程 过程特性：是指被控过程的输入变量（操纵变量或 扰动变量）发生变化时，其输出变量（被控变量） 随时间的变化规律。 简单控制系统方块图