CN105667618A 权利要求书 1/1页 1.一种可越障的仿生底盘，其特征在于：包括钢化车架、仿生行驶机构、后履带轮和电 子硬件系统，钢化车架的对称两侧均设有仿生行驶机构和后履带轮，其中所述钢化车架由 双层钢化底板和钢化侧板组成，所述仿生行使机构由前履带轮和机械仿生腿组成，所述后 履带轮由特种履带二、支撑杆、驱动轮、承重轮、减和直流电机组成，所述电子硬件系统由驱 动模板、控制模板和直流电源组成，电子硬件系统安装在双层钢化底板的下层的后方。 2.根据权利要求1所述的一种可越障的仿生底盘，其特征在于：所述的双层钢化底板上 设有圆形和长方形的通孔，通孔可以承载和安装电子硬件系统和其他机械结构：所述的钢 化侧板组分别安装在双层钢化底板两侧的后方，钢化侧板组用来安装和固定后履带轮。 3.根据权利要求1所述的一种可越障的仿生底盘，其特征在于：所述的前履带轮由特种 履带一、承载轮和保持架组成：所述的机械仿生腿由金属架、前、后舵机和减震器组成，其中 前舵机通过保持架带动前履带轮在垂直于钢化车架的方向上旋转，后舵机带动金属架在垂 直于钢化车架的方向上旋转，金属架连接减震器，起缓冲和减震的作用。 4.根据权利要求1所述的一种可越障的仿生底盘，其特征在于：所述后履带轮中的特种 履带二由底盘两端的2对承重轮和1只驱动轮支撑，特种履带二由高强度橡胶制成，所述的 直流电机安装在双层钢化底板的下方，带动驱动轮使特种履带二转动，特种履带二由承重 轮、支撑杆和减震器支撑，特种履带二的内部结构可根据不同地形自动调整行驶中的后履 带轮的外形 5.根据权利要求1所述的一种可越障的仿生底盘，其特征在于：所述的控制模板由 Arduino处理器、WIFI接收与发射模块组成，WIFI接收与发射模块接收电脑传送的WIPI信号 并发送给Arduino处理器，Arduino处理器控制驱动模板，驱动模板使驱动轮上的直流电机 维持一定转速，并控制机械仿生腿上的前、后舵机转动，其中直流电源给驱动模板供电，并 通过控制模板分别给Arduino处理器和WIFI接收与发射模块供电。 6.根据权利要求2或4所述的一种可越障的仿生底盘，其特征在于：所述的减震器为小 型弹簧减震器，分别安装在机械仿生腿与双层钢化底板之间以及支撑杆与支撑杆之间，起 到减震和缓冲的作用。 2