CN103085073B 说明书 2/2页 [0010] 图1是本发明实施例1的主视图。 [0011] 图2是本发明实施例1的俯视意图。 [0012] 图中：1-机座，2-i(1=1,2…,4)-驱动轮，3-钢丝绳，4-电动机，5-i(i= 1,2,3)-摆梁，6-i(i=1,2…,6)-球副，7-i(i=1,2…,6)-电磁吸盘，8-i(1=1,2,3)-转 轴，9-导磁壁面。 具体实施方式 [0013]在图1和图2所示的实施例旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人包括一个机座1、一 个电动机4、四个驱动轮2-1,2-2,2-3,2-4、一条钢丝绳3，三个相同的旋转摆梁式电磁吸盘 机构。第一机构包括一个驱动轮2-1，一个转轴8-1，一个摆梁5-1和两个电磁吸盘7-1和 7-2:转轴垂直转动支撑在机座上，转轴上端与驱动轮同轴连接，转轴下端与摆梁中点垂直 转动联接，摆梁两端与两个电磁吸盘7-1和7-2由球副6-1和6-2联接。 [0014]电动机固定在机座上，与一个驱动轮2-4同轴联接。钢丝绳固定缠绕在四个驱动 轮上。爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电磁盘吸附在导磁壁面9，在整机自重作用 下，失电磁盘随摆梁摆动脱离导磁壁面，并随转轴在士180°范围内转动，实现爬行。吸附定 位时，每对电磁吸盘都得电，总吸附力达到爬壁时的两倍。 [0015]本发明机器人结构简单、重量轻、吸附力强、容易控制，在太空站、核/水电站、采 矿/治金/装卸设备、采/输/储油气设备、大型舰船/飞机的探伤检查、除锈、喷漆、维修 及军事侦查等领域将有广泛应用前景