200810017793.2 说明书 第1/3页 仿袋鼠腿形跳跃机器人结构 技术领域 本发明涉及一种机器人结构，具体的说是一种跳跃机器人结构。 背景技术 目前，对于跳跃型机器人的研究在国际上尚处于研究性阶段，国内也仅有个别院 校开展了相关研究。1984年美国麻省理工大学腿实验室的M.H.Raiberta教授做了开创性 的贡献。他设计了世界上第一个以跳跃方式运动的单腿机器人，解决了单足跳跃机器 人的起跳姿态控制和落地时足部定位算法问题，并在简单模型下进行了一系列仿真分 析及实验。 专利申请号为200710072236.6，名称为仿生蝗虫跳跃机器人的专利申请，公开了 一种仿生蝗虫跳跃机器人。它包括机体、前腿支撑减震机构、后腿起跳机构；前腿支 撑减震机构包括铰接在机体上的套简，一端穿在套筒上、另一端与掌片固定的支撑杆， 支撑杆上套有压簧；后腿起跳机构包括机体支撑杆、过渡连杆、小腿、大腿、蹬地爪 片，机体支撑杆固定在机体上、一端与大腿铰接、另外一端与过渡连杆铰接，小腿中 部与过渡连杆铰接、一端与大腿铰接、末端与蹬地爪片相连，大腿与小腿的铰接点与 机体支撑杆与过渡杆的铰接点之间连接有弹簧：机体两侧的小腿，通过小腿连杆连接 在一起：在机体内设置有能量储存装置、能量释放装置、控制电路和电源。 但该方案采用的仿蝗虫结构使得机器人腿部过短，重心过低，并且没有考虑脚趾 在机器人跳跃中的作用，因此跳跃效率较低。 发明内容 为了克服现有技术重心过低、跳跃效率不高的不足，本发明提供一种跳跃效率高 的仿袋鼠腿形跳跃机器人结构。 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括机体1、小腿4、脚掌6和脚趾 7,机体1上安装负载，机体1下侧通过支撑架2连接机器人膝关节3，机器人膝关节 3通过腿部轴12与机器人小腿4连接，小腿4的下端为机器人踝关节5，脚掌6与小 腿4在踝关节5处通过脚掌轴13连接，踝关节5同时位于脚掌6的1/3处，脚掌6与 脚趾7通过脚趾轴18连接，脚趾轴18位于脚掌6前端，下置弹簧8一端安装于脚掌 6后端，一端安装于小腿4的2/5处，上置弹簧17一端安装于小腿4上端，一端安装