转动分定轴转动(如机器上的某个转动部件)、定点转动(如陀螺的运动)和平面 运动(如车轮的运动) 我们主要讨论刚体绕固定轴的转动 般的刚体运动可以分为平动和转动的叠加。 二、角量和线量的关系 我们可以同时用角量和线量来描述刚体定轴转动问题(运动学问题) )描述转动的角量 p在转动平面内绕o作圆周运动,可用圆周运动的角量描述刚体的运动 转动平面:过刚体上某点p垂直于转轴平面 转动中心:转动平面与轴的交点o ①角位置:6 b=6(1) (运动方程 ②角位移:AO=O(+N)- <当z 规定:定轴时逆时针方向转动时的角位移取正值,转动平面 沿顺时针方向转动的角位移取负值, 在SI中,角坐标和角位移的单位是弧度,符号为rad。 ③角速度:a(矢量 大小 de dt 方向:沿轴(指向由右手定则确定) 在SI中,角速度的单位是弧度每秒,符号为rad.s 意义:描述转动快慢的程度 ④角加速度:a(矢量) 大小: do dt 方向:沿轴的方向 当a与o同向时,加速转动;a与o方向相反时,减速转动。 意义:描述角速度变化快慢的程度 在S中,角加速度的单位是弧度每二次方秒,符号为rad.s2转动分定轴转动(如机器上的某个转动部件)、定点转动(如陀螺的运动)和平面 运动 (如车轮的运动)。 我们主要讨论刚体绕固定轴的转动。 一般的刚体运动可以分为平动和转动的叠加。 二、角量和线量的关系 我们可以同时用角量和线量来描述刚体定轴转动问题 (运动学问题) 1）描述转动的角量 p 在转动平面内绕 o 作圆周运动，可用圆周运动的角量描述刚体的运动。 转动平面：过刚体上某点 p 垂直于转轴平面。 转动中心：转动平面与轴的交点 o ①角位置：  （运动方程) ②角位移： 规定：定轴时逆时针方向转动时的角位移取正值， 沿顺时针方向转动的角位移取负值。 在SI中，角坐标和角位移的单位是弧度，符号为rad。 ③角速度：  (矢量) 大小： 方向：沿轴(指向由右手定则确定) 在 SI 中，角速度的单位是弧度每秒，符号为 。 意义：描述转动快慢的程度 ④角加速度： (矢量) 大小:： 方向：沿轴的方向 当与 同向时，加速转动； 与方向相反时，减速转动。 意义：描述角速度变化快慢的程度 在SI中，角加速度的单位是弧度每二次方秒，符号为  · p o r 转动平面  = d dt d 2 d t = 2  = d dt  = +  −    ( ) ( ) t t t   = ( )t 1 rad s−  2 rad s−   x o z r s 