给定了某一时刻的坐标和速度,由动力学方程原则上 单值地确定该时刻的加速度,因而能够唯一地确定下 个时刻(或前一个时刻)的坐标和速度,以此类推,当知道 某一时刻的状态,就知道了系统在任一时刻的状态 几乎所有的力学系统都存在着约束。例如,刚体内 任意两质点间距离不变,两个刚体用铰链连接,轮子无滑 动地滚动,两个质点用不可伸长的绳连接等等.对状态的 限制也就是对力学系统内各质点的位置和速度加以限制, 其数学表示式是 ,2,…,1)=0(5) —约束方程,坐标和速度必需满足的条件称为约束条件给定了某一时刻的坐标和速度, 由动力学方程原则上 单值地确定该时刻的加速度, 因而能够唯一地确定下一 个时刻(或前一个时刻)的坐标和速度, 以此类推, 当知道 某一时刻的状态, 就知道了系统在任一时刻的状态． 几乎所有的力学系统都存在着约束。 例如, 刚体内 任意两质点间距离不变, 两个刚体用铰链连接, 轮子无滑 动地滚动, 两个质点用不可伸长的绳连接等等. 对状态的 限制也就是对力学系统内各质点的位置和速度加以限制, 其数学表示式是 ( , , , , ; , , , , , ) 0 (5.1) f r1 r2 r3 rn r1 r2 r3 rn t =               ——约束方程, 坐标和速度必需满足的条件称为约束条件