318 智能系统学报 第4卷 建立坦克实体的不确定性行为模型演示来验证相关 2个画面，蓝方各坦克的行进路径和表现都各不相 的结论.如图2(a)所示，假设红（图2(a)左边，分为A 同，体现出了群体行为的差异性 和B2个阵地，各5辆坦克)、蓝（图2(a)右边）2个坦 表1蓝方路径选择概率及相关的命中概率 克群各有10辆坦克，双方坦克的作战性能基本相同， Table 1 Routes probability for the blue and the hit rates 所有的坦克都是由计算机控制。为了简单起见，假设 阵地 路线 选择概率 命中率 命中率会随各种因素的影响而发生变化，比如，不同 10 0.2 0.8 的行进路径、决策等最终都体现在命中率上，并且假 1b 0.3 0.7 定红方坦克的正常命中率为0.6，蓝方主动突袭红方. 2a 0.2 0.8 假定由于山地的遮挡红方开始时并不知情，但是它会 2b 0.2 0.7 采取预案防备敌方偷袭.红方直到发现蓝方坦克（蓝 g 0.3 0.7 方坦克位于视场范围内)时才采取行动.还假定在攻 2e 0.7 0.8 击红方某个阵地时，红方另一阵地处的坦克开始驰 援，驰援坦克的命中率为0.6.坦克的动作有go_for 2)直接实现群体不确定性行为.为蓝军的每辆 ward、go_backward、tum_right、tum_left、fre_scatter_ 坦克指定不同、但固定的路径行进.仿真运行结果类 gun和fire_cannon.假定每辆坦克的炮弹不受限.当出 似于图2(b)和(c),与1)不同的是，每个坦克的行 现一方完全失去战斗力时决出胜负，此时还有战斗力 为都是预定好的，是确定的，但仍然能表现出群体不 的一方获胜，如果两方都失去战斗力，则比较有机动 确定性行为. 能力的坦克数目，数目多者获胜，如果相等则为平局. 3.3不确定性行为对仿真结果的影响 获胜得1分，失败为-1分，平局为0分， 从不确定性决策、规划和动作3个方面进行实 验.对于不确定性决策和规划，假定让红方模拟受训 者，具有记忆和预测能力.假设红方可以记住前n次 对战中蓝方的进攻方案，因而可以根据前n次蓝方 进攻方案确定下一轮的防御方案. 33.1不确定性决策对仿真结果的影响 (a)初始场景 (b》行进场景 假定红方制定的防御计划只针对阵地A和B中 的一种，假定n=0,1,3.当n=0时，红军没有预测 能力，坦克采取与上一轮同样的防御计划.假定红军 第一轮的防御计划是针对阵地A制定的.蓝方攻击 目标A的概率从0逐步增加到1，步长为0.1.针对n ⊙战斗场录 的不同取值运行仿真100次，当蓝军选定进攻阵地 后，各坦克按照表1的概率选择进攻路线.记录蓝方 图2坦克群对战仿真场景 每100次仿真的总积分，并作出其随攻击阵地A的 Fig.2 Simulation scenes of tank groups fighting 概率变化的图形，如图3所示。 3.2个体与群体不确定性行为关系验证 从图3可以看出：1)当n=0时，随着攻击阵地 假定红方只针对蓝方进攻阵地A的情况制定 A的概率增加，蓝方获胜的概率不断下降，这是因为 防御计划，因此如果蓝方进攻阵地A,那么红方的命 红方的防御方案是针对阵地A而制定的，当蓝方攻 中率为0.9，但进攻阵地B时红方的命中率为0.4. 击阵地A的概率增加时，蓝方获胜的可能性不断下 1)通过个体不确定性行为建模实现群体不确 降，2)但当n=1和3时，随着进攻阵地A的概率增 定性行为.假定蓝方的所有坦克具有完全相同的行 加，蓝方积分都是先上升后下降，这是由于红方具有 为模型，但它们在攻击敌方时，目标阵地和行进路径 记忆和预测能力.当蓝方攻击A的概率靠近0.5时， 的选择都具有不确定性.对于蓝方而言，表1规定了 不确定性最大，红方预测的准确度最低，蓝方得分是 各种路径概率.图2(b)和(c)是仿真运行过程中的 最多的；但当攻击A的概率向0或1靠近时，红方的