任秉银,等:机械臂视觉伺服路径规划研究进展 32(6):750-767 2001937592 [30]MEZOUAR Y, CHAUMETTE F. Path planning for robust image- [45]SHARMA R, SUTANTO H A framework for robot motion planning based control [J]. IEEE Transactions on Robotics&Automation th sensor constraints[J]. IEEE Transactions on Robotics&Auto- 2002,18(4):534-549.DOl:10.109/TRA.2002802218 mation,1997,13(1):61-73.DOl:l0.1109/70.554347 [31]陶波,龚泽宇,丁汉.机器人无标定视觉伺服控制研究进展[46] ZHANG H, OSTROWSKIJ P. isual motion planning for mobile [冂].力学学报,2016,48(4):767-783.DO1:10.6052/0459 robots[J]. IEEE Transactions on Robotics Automation, 2002,18 1879-16-161 (2):199-208.DOl:10.1109/TRA.20029948 TAO Bo, GONG Zeyu, DING Han. Survey on uncalibrated robot [47]CHESI G, PRATTICHIZZO D, VICINO A Straight line path-plan- seroing ing in visual servoing[J] Journal of Dynamic Systems Measure- Applied Mechanics,2016,48(4):767-783.DOl:10.60520459- ment& Control,2007,129(4):541-543.DOl:10.1115/1 1879-16-161 2745882 [ 32]HOSODA K, SAKAMOTO K, ASADA M. Trajectory generation for [48]CHESI G, HUNG Y S. Global path-planning for constrained and obstacle avoidance of uncalibrated stereo visual servoing without timal visual servoing[ J]. IEEE Transactions on Robotics, 2007 reconstruction[C]//IEEE/RSJ Intemational Conference on Intelli- 23(5):1050-1060.DOl;10.1109/TRO.2007903817 nt Robots and Systems. Pittsburgh: IEEE, 1995: 29-34.DO1: 10. [49]CHESI G. Visual servoing path planning via homogeneous forms and 1109/IROs.1995.525771 LMI optimizations[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2009, 25 [33]HARTLEY R, ZISSERMAN A. Multiple view geometry in computer (2):281-291.DOl:10.1109/TRO.2009.2014131 vision[J]. Kybernetes, 2003, 30(9/10): 1865-1872 DO1: 10. [50]BHATTACHARYA S, MURRIETA-CID R, HUTCHINSON SOp- 1108/k.2001.30.910.1333.2 timal paths for landmark-based navigation by differential-drive vehi- [34]PARK JS, CHUNG M J. Path planning with uncalibrated stereo rig cles with field-of-view constraints [J]. IEEE Transactions o for image-based visual servoing under large pose discrepancy [J] Robotics,2007,23(1):47-59.DOl:10.1109/TRO.2006. IEEE Transactions on Robotics Automation, 2003, 19(2): 250 258.DOl:10.1109/TRA.2003.808861 [51]LOPEZ-NICOLAS G, BHATTACHARYA S, GUERRERO J, et al. [35]ESPIAU B, CHAUMETTE F, RIVES P. A new approach to visual Switched homography-hased visual control of differential drive vehi- servoing in robotics[J]. IEEE Transactions on Robotics &Automa- cles with field-of-view constraints[ C ]//IEEE International Confer tion,1992,8(3):313-326.DOl:10.1109/70.143350. ence on Robotics and Automation. Roma: IEEE. 2007. 4238-4244. [36] FAUGERAS O. Three-dimensional computer vision, a geometric DOl:10.1109/ ROBOT.2007.364131 93:187-205. [52]HAYET J B, ESTEVES C, MURRIETACID R A motionplanner for [37]CHESI G, MALIS E, CIPOLLA R. Automatic segmentation and aintaining landmark visibility with a differential drive robot M]// matching of planar contours for visual servoing[ C]//IEEE Interma- Algorithmic Foundation of robotics vIll. heidelberg tional Conference on Robotics and Automation. San francisco 2009:33-347.DOl:10.1007/978-3-642-00312-7-21 IEEE,2000:2753-2758.DOl:10.1109/ ROBOT.2000.846444 53]SALARIS P, BELO F, FONTANELLI D, et al. Optimal paths in [38]MALIS E, CHAUMETTE F 2 1/2 D visual with respect to constrained image plane for purely image-based parking [C]// placement[J]. International Joumal of Computer Vision, 2000, 37 tems.Nice:[s.n.],2008:1673-1680.DOl:10.109/ROS.2008 (1):79-97DOl:10.1023/A:1008181530296 [39]MEZOUAR Y, CHAUMETTE F. Optimal trajectory with [54]KESHMIRI M, XIE W. Image-based visual servoing image-based control[ J]. Intemational Journal of Robotics Research mized trajectory planning technique[J]. IEEE/ASME Transactions 003,22(10):781-804.DOl:10.1177/027836490302210001. on Mechatronics, 2017, 22(1): 359-370 DOl: 10. 1109/TMECH. [40]SCHRAMM F, MOREL G. Ensuring visibility in calibration-free 2016.2602325. h planning for image- based visual servoing[J]. IEEE Transac-[55]马翔宇,李阿为,刘冠云.基于躯体反射的焊接机械手位姿路 ons on Robotics, 2006, 22(4): 848-854 DOl; 10. 1109/TRO 径规划[J].西安航空学院学报,2017,35(1):29-33.DO 10.3969/j-isn.1008-9233201701.006 [41]KYRKI V, KRAGIC D, CHRISTENSEN H L. New shortest-path MA Xiangyu, LI Awei, LIU Guanyun. Pose path planning of approaches to visual servoing [C]// IEEE/RSJ Internationa welding manipulator based on body reflection [J]. Joumal of XIAN Conference on Intelligent Robots and Systems. Sendai: IEEE, 2004: Aeronautical University, 2017, 35(1): 29-33 DO1: 10. 3969/j 349-354DOl:10.1109/ROs.2004.1389376 1008-9233.2017.01.006. [42]ALLOTTA B, FIORAVANTI D. 3D motion planning for image- [56]KHATIB O Real-time obstacle avoidance for manipulators and mo- based visual servoing tasks[ C]//IEEE Intemational Conference on ile robots[J ]. International Journal of Robotics Research, 1986 Robotics and Automation. Barcelona. IEEE. 2005.2173-2178DOI 5(1):90-98.DOl:10.1177/027836498600500106. 10.1109/ ROBOT2005.1570435 [57]何兆楚,何元烈,曾碧.RRT与人工势场法结合的机械臂避障 [43 ]BORGSTADT J A, FERRIER N J. Visual servoing: pati 规划[J.工业工程,2017,20(2):56-63.DO1:10.3969/j on by homography decomposition [ CJ//IEEE Conference on Robotics and Automation. Seoul: IEEE. 26 HE Zhaochu, HE Yuanlie, ZENG Bi Obstacle avoidence path plan- 730.DOl:10.1109/ ROBOT.2001.932636 ning for robot arm based on mixed algorithm of artificial potential [44]MALIS E. Visual servoing invariant to changes in IntrinsIc field method and RRT[J]. Industrial Engineering Journal parameters[ C]//Eighth IEEE Intermational Conference on Computer 20(2):56-63.DOl:10.3969 J-Issn.1007-7375.c17-2002. Vision. Vancouver: IEEE, 2001: 704-709. DOl: 10. 1109/ICCV. [58 ]KIRKPATRICK S, GELATT Jr C, VECCHI M P Optimization by３２（６）： ７５０－７６７． ［３０］ ＭＥＺＯＵＡＲ Ｙ， ＣＨＡＵＭＥＴＴＥ Ｆ． Ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ｒｏｂｕｓｔ ｉｍａｇｅ⁃ ｂａｓｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ＆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， ２００２， １８（４）：５３４－５４９． ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＴＲＡ．２００２．８０２２１８． ［３１］陶波， 龚泽宇， 丁汉． 机器人无标定视觉伺服控制研究进展 ［Ｊ］． 力学学报， ２０１６，４８（ ４）：７６７ － ７８３． ＤＯＩ： １０． ６０５２ ／ ０４５９ － １８７９－１６－１６１ ＴＡＯ Ｂｏ， ＧＯＮＧ Ｚｅｙｕ， ＤＩＮＧ Ｈａｎ． Ｓｕｒｖｅｙ ｏｎ ｕｎｃａｌｉｂｒａｔｅｄ ｒｏｂｏｔ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ［ Ｊ ］． Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｅｄ Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ， ２０１６， ４８（４）： ７６７－７８３．ＤＯＩ： １０．６０５２ ／ ０４５９－ １８７９－１６－１６１． ［３２］ＨＯＳＯＤＡ Ｋ， ＳＡＫＡＭＯＴＯ Ｋ， ＡＳＡＤＡ Ｍ． Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｏｂｓｔａｃｌｅ ａｖｏｉｄａｎｃｅ ｏｆ ｕｎｃａｌｉｂｒａｔｅｄ ｓｔｅｒｅｏ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ｗｉｔｈｏｕｔ ３Ｄ ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉ⁃ ｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ．Ｐｉｔｔｓｂｕｒｇｈ：ＩＥＥＥ，１９９５：２９－ ３４．ＤＯＩ： １０． １１０９ ／ ＩＲＯＳ．１９９５．５２５７７１． ［３３］ＨＡＲＴＬＥＹ Ｒ， ＺＩＳＳＥＲＭＡＮ Ａ． Ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｖｉｅｗ ｇｅｏｍｅｔｒｙ ｉｎ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ［Ｊ］． Ｋｙｂｅｒｎｅｔｅｓ， ２００３， ３０（ ９ ／ １０）：１８６５ － １８７２．ＤＯＩ： １０． １１０８ ／ ｋ．２００１．３０．９＿１０．１３３３．２． ［３４］ＰＡＲＫ Ｊ Ｓ， ＣＨＵＮＧ Ｍ Ｊ． Ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｗｉｔｈ ｕｎｃａｌｉｂｒａｔｅｄ ｓｔｅｒｅｏ ｒｉｇ ｆｏｒ ｉｍａｇｅ－ｂａｓｅｄ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ｕｎｄｅｒ ｌａｒｇｅ ｐｏｓｅ ｄｉｓｃｒｅｐａｎｃｙ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ＆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， ２００３， １９（２）：２５０－ ２５８． ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＴＲＡ．２００３．８０８８６１． ［３５］ＥＳＰＩＡＵ Ｂ， ＣＨＡＵＭＥＴＴＥ Ｆ， ＲＩＶＥＳ Ｐ． Ａ ｎｅｗ ａｐｐｒｏａｃｈ ｔｏ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ｉｎ ｒｏｂｏｔｉｃｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ＆ Ａｕｔｏｍａ⁃ ｔｉｏｎ， １９９２， ８（３）：３１３－３２６．ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ７０．１４３３５０． ［３６］ ＦＡＵＧＥＲＡＳ Ｏ． Ｔｈｒｅｅ⁃ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ， ａ ｇｅｏｍｅｔｒｉｃ ｖｉｅｗｐｏｉｎｔ［Ｍ］． Ｃａｍｂｒｉｄｇｅ： ＭＩＴ Ｐｒｅｓｓ， １９９３：１８７－２０５． ［３７］ ＣＨＥＳＩ Ｇ， ＭＡＬＩＳ Ｅ， ＣＩＰＯＬＬＡ Ｒ． Ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｏｆ ｐｌａｎａｒ ｃｏｎｔｏｕｒｓ ｆｏｒ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａ⁃ ｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｓａｎ Ｆｒａｎｃｉｓｃｏ： ＩＥＥＥ， ２０００： ２７５３－２７５８．ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＲＯＢＯＴ．２０００．８４６４４４． ［３８］ＭＡＬＩＳ Ｅ， ＣＨＡＵＭＥＴＴＥ Ｆ． ２ １ ／ ２ Ｄ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ｗｉｔｈ ｒｅｓｐｅｃｔ ｔｏ ｕｎｋｎｏｗｎ ｏｂｊｅｃｔｓ ｔｈｒｏｕｇｈ ａ ｎｅｗ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｓｃｈｅｍｅ ｏｆ ｃａｍｅｒａ ｄｉｓ⁃ ｐｌａｃｅｍｅｎｔ［Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ， ２０００， ３７ （１）：７９－９７．ＤＯＩ： １０．１０２３ ／ Ａ：１００８１８１５３０２９６． ［３９］ ＭＥＺＯＵＡＲ Ｙ， ＣＨＡＵＭＥＴＴＥ Ｆ． Ｏｐｔｉｍａｌ ｃａｍｅｒａ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｗｉｔｈ ｉｍａｇｅ⁃ｂａｓｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ［Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， ２００３， ２２（１０）：７８１－８０４． ＤＯＩ： １０．１１７７ ／ ０２７８３６４９０３０２２１０００１． ［４０］ ＳＣＨＲＡＭＭ Ｆ， ＭＯＲＥＬ Ｇ． Ｅｎｓｕｒｉｎｇ ｖｉｓｉｂｉｌｉｔｙ ｉｎ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ⁃ｆｒｅｅ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ｉｍａｇｅ⁃ｂａｓｅｄ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃ⁃ ｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ， ２００６， ２２ （ ４）：８４８ － ８５４． ＤＯＩ： １０． １１０９ ／ ＴＲＯ． ２００６．８７８９５５． ［４１］ ＫＹＲＫＩ Ｖ， ＫＲＡＧＩＣ Ｄ， ＣＨＲＩＳＴＥＮＳＥＮ Ｈ Ｉ． Ｎｅｗ ｓｈｏｒｔｅｓｔ⁃ｐａｔｈ ａｐｐｒｏａｃｈｅｓ ｔｏ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ［ Ｃ ］ ／ ／ ＩＥＥＥ ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ．Ｓｅｎｄａｉ：ＩＥＥＥ，２００４： ３４９－３５４．ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＩＲＯＳ．２００４．１３８９３７６． ［４２］ ＡＬＬＯＴＴＡ Ｂ， ＦＩＯＲＡＶＡＮＴＩ Ｄ． ３Ｄ ｍｏｔｉｏｎ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ｉｍａｇｅ⁃ ｂａｓｅｄ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ｔａｓｋｓ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｂａｒｃｅｌｏｎａ：ＩＥＥＥ，２００５：２１７３－２１７８．ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＲＯＢＯＴ．２００５．１５７０４３５． ［４３］ＢＯＲＧＳＴＡＤＴ Ｊ Ａ， ＦＥＲＲＩＥＲ Ｎ Ｊ． Ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ： ｐａｔｈ ｉｎｔｅｒｐｏｌａ⁃ ｔｉｏｎ ｂｙ ｈｏｍｏｇｒａｐｈｙ ｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ［ Ｃ ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｓｅｏｕｌ：ＩＥＥＥ，２００１：７２３ － ７３０．ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＲＯＢＯＴ．２００１．９３２６３６． ［４４］ＭＡＬＩＳ Ｅ． Ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｔｏ ｃｈａｎｇｅｓ ｉｎ ｃａｍｅｒａ ｉｎｔｒｉｎｓｉｃ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ［Ｃ］ ／ ／ Ｅｉｇｈｔｈ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ． Ｖａｎｃｏｕｖｅｒ： ＩＥＥＥ， ２００１： ７０４ － ７０９． ＤＯＩ： １０． １１０９ ／ ＩＣＣＶ． ２００１．９３７５９２． ［４５］ＳＨＡＲＭＡ Ｒ， ＳＵＴＡＮＴＯ Ｈ． Ａ ｆｒａｍｅｗｏｒｋ ｆｏｒ ｒｏｂｏｔ ｍｏｔｉｏｎ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｗｉｔｈ ｓｅｎｓｏｒ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ＆ Ａｕｔｏ⁃ ｍａｔｉｏｎ， １９９７， １３（１）：６１－７３．ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ７０．５５４３４７． ［４６］ ＺＨＡＮＧ Ｈ， ＯＳＴＲＯＷＳＫＩ Ｊ Ｐ． Ｖｉｓｕａｌ ｍｏｔｉｏｎ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ＆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， ２００２， １８ （２）：１９９－２０８． ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＴＲＡ． ２００２．９９９６４８． ［４７］ＣＨＥＳＩ Ｇ， ＰＲＡＴＴＩＣＨＩＺＺＯ Ｄ， ＶＩＣＩＮＯ Ａ． Ｓｔｒａｉｇｈｔ ｌｉｎｅ ｐａｔｈ⁃ｐｌａｎ⁃ ｎｉｎｇ ｉｎ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｍｅａｓｕｒｅ⁃ ｍｅｎｔ ＆ Ｃｏｎｔｒｏｌ， ２００７， １２９ （ ４ ）： ５４１ － ５４３． ＤＯＩ： １０． １１１５ ／ １． ２７４５８８２． ［４８］ＣＨＥＳＩ Ｇ， ＨＵＮＧ Ｙ Ｓ． Ｇｌｏｂａｌ ｐａｔｈ⁃ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄ ａｎｄ ｏｐｔｉｍａｌ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ， ２００７， ２３（５）：１０５０－１０６０． ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＴＲＯ．２００７．９０３８１７． ［ ４９］ＣＨＥＳＩ Ｇ． Ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｖｉａ ｈｏｍｏｇｅｎｅｏｕｓ ｆｏｒｍｓ ａｎｄ ＬＭＩ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｓ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ， ２００９， ２５ （２）：２８１－２９１． ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＴＲＯ．２００９．２０１４１３１． ［５０］ＢＨＡＴＴＡＣＨＡＲＹＡ Ｓ， ＭＵＲＲＩＥＴＡ⁃ＣＩＤ Ｒ， ＨＵＴＣＨＩＮＳＯＮ Ｓ． Ｏｐ⁃ ｔｉｍａｌ ｐａｔｈｓ ｆｏｒ ｌａｎｄｍａｒｋ⁃ｂａｓｅｄ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｂｙ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ⁃ｄｒｉｖｅ ｖｅｈｉ⁃ ｃｌｅｓ ｗｉｔｈ ｆｉｅｌｄ⁃ｏｆ⁃ｖｉｅｗ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ［ Ｊ ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ， ２００７， ２３ （ １ ）： ４７ － ５９． ＤＯＩ： １０． １１０９ ／ ＴＲＯ． ２００６． ８８６８４１． ［５１］ＬＯＰＥＺ－ＮＩＣＯＬＡＳ Ｇ， ＢＨＡＴＴＡＣＨＡＲＹＡ Ｓ， ＧＵＥＲＲＥＲＯ Ｊ， ｅｔ ａｌ． Ｓｗｉｔｃｈｅｄ ｈｏｍｏｇｒａｐｈｙ⁃ｂａｓｅｄ ｖｉｓｕａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｄｒｉｖｅ ｖｅｈｉ⁃ ｃｌｅｓ ｗｉｔｈ ｆｉｅｌｄ⁃ｏｆ⁃ｖｉｅｗ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒ⁃ ｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｒｏｍａ： ＩＥＥＥ， ２００７：４２３８－４２４４． ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＲＯＢＯＴ．２００７．３６４１３１． ［５２］ＨＡＹＥＴ Ｊ Ｂ， ＥＳＴＥＶＥＳ Ｃ， ＭＵＲＲＩＥＴＡＣＩＤ Ｒ． Ａ ｍｏｔｉｏｎｐｌａｎｎｅｒ ｆｏｒ ｍａｉｎｔａｉｎｉｎｇ ｌａｎｄｍａｒｋ ｖｉｓｉｂｉｌｉｔｙ ｗｉｔｈ ａ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｄｒｉｖｅ ｒｏｂｏｔ［Ｍ］ ／ ／ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｃ Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ＶＩＩＩ． Ｈｅｉｄｅｌｂｅｒｇ： Ｓｐｒｉｎｇｅｒ， ２００９：３３３－３４７． ＤＯＩ： １０．１００７ ／ ９７８－３－６４２－００３１２－７－２１． ［５３］ＳＡＬＡＲＩＳ Ｐ， ＢＥＬＯ Ｆ， ＦＯＮＴＡＮＥＬＬＩ Ｄ， ｅｔ ａｌ． Ｏｐｔｉｍａｌ ｐａｔｈｓ ｉｎ ａ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄ ｉｍａｇｅ ｐｌａｎｅ ｆｏｒ ｐｕｒｅｌｙ ｉｍａｇｅ⁃ｂａｓｅｄ ｐａｒｋｉｎｇ ［ Ｃ ］ ／ ／ ＩＥＥＥ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓ⁃ ｔｅｍｓ． Ｎｉｃｅ：［ｓ． ｎ．］，２００８：１６７３ － １６８０．ＤＯＩ： １０． １１０９ ／ ＩＲＯＳ． ２００８． ４６５１０５０． ［５４］ＫＥＳＨＭＩＲＩ Ｍ， ＸＩＥ Ｗ． Ｉｍａｇｅ－ｂａｓｅｄ ｖｉｓｕａｌ ｓｅｒｖｏｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ａｎ ｏｐｔｉ⁃ ｍｉｚｅｄ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ／ ＡＳＭＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ， ２０１７， ２２（１）：３５９－３７０．ＤＯＩ： １０．１１０９ ／ ＴＭＥＣＨ． ２０１６．２６０２３２５． ［５５］马翔宇， 李阿为， 刘冠云． 基于躯体反射的焊接机械手位姿路 径规划［ Ｊ］． 西安航空学院学报， ２０１７， ３５ （ １）：２９ － ３３． ＤＯＩ： １０．３９６９ ／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００８－９２３３．２０１７．０１．００６． ＭＡ Ｘｉａｎｇｙｕ， ＬＩ Ａｗｅｉ， ＬＩＵ Ｇｕａｎｙｕｎ． Ｐｏｓｅ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｏｆ ｗｅｌｄｉｎｇ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｂｏｄｙ ｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ＸＩＡＮ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， ２０１７，３５（１）：２９－３３．ＤＯＩ：１０．３９６９ ／ ｊ．ｉｓｓｎ． １００８－９２３３．２０１７．０１．００６． ［５６］ＫＨＡＴＩＢ Ｏ． Ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｏｂｓｔａｃｌｅ ａｖｏｉｄａｎｃｅ ｆｏｒ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ａｎｄ ｍｏ⁃ ｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ［ Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， １９８６， ５（１）：９０－９８． ＤＯＩ： １０．１１７７ ／ ０２７８３６４９８６００５００１０６． ［５７］何兆楚， 何元烈， 曾碧． ＲＲＴ 与人工势场法结合的机械臂避障 规划［Ｊ］． 工业工程， ２０１７，２０（２）： ５６－６３．ＤＯＩ： １０．３９６９ ／ ｊ．ｉｓｓｎ． １００７－７３７５．ｅ１７－２００２． ＨＥ Ｚｈａｏｃｈｕ， ＨＥ Ｙｕａｎｌｉｅ， ＺＥＮＧ Ｂｉ．Ｏｂｓｔａｃｌｅ ａｖｏｉｄｅｎｃｅ ｐａｔｈ ｐｌａｎ⁃ ｎｉｎｇ ｆｏｒ ｒｏｂｏｔ ａｒｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｍｉｘｅｄ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｆｉｅｌｄ ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ＲＲＴ ［ Ｊ］． Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｊｏｕｒｎａｌ， ２０１７， ２０（２）：５６－６３． ＤＯＩ： １０．３９６９ ／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００７－７３７５．ｅ１７－２００２． ［５８］ＫＩＲＫＰＡＴＲＩＣＫ Ｓ， ＧＥＬＡＴＴ Ｊｒ Ｃ， ＶＥＣＣＨＩ Ｍ Ｐ． Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｂｙ 第 １ 期 任秉银， 等： 机械臂视觉伺服路径规划研究进展 ·９·