二,单位脉冲响应 当输入信号为理規单位脉冲函数,系统的输出称为 单位脉冲响应 R(s)=L[(t)=1 r(t) 1/TH C(S)= R(s) T's +1 Ts +1 0.368 c(t)=L-[ =—已 Ts +1 T T 三,单位斜坡响应 r(t)=t R(S) r TT 2 C(S) Ts +1 2 s Ts+1 c(t=t-T+ Te T e(t=r(t)-c(t)=T(I-e I) t→>o时 e(∞)=T,跟踪误差为T。1/T T 1 0.368 T t r(t) T T t r(t) 当输入信号为理想单位脉冲函数，系统的输出称为 单位脉冲响应。 1 ] 1 1 ( ) L [ 1 1 ( ) 1 1 ( ) ( ) [ ( )] 1 1 T t e Ts T c t Ts R s Ts C s R s L t             二．单位脉冲响应 ( ) , t e(t) r(t) - c(t) T(1 - e ) c(t) t - T Te 1 1 1 Ts 1 1 C(s) s 1 r(t) t R(s) T t - T t - 2 2 2 2 e T Ts T s T s s                  时， 三．单位斜坡响应 跟踪误差为T