第一章点的运动学 自然坐标描述法 §1.3自然坐标描述 弧坐标形式的运动方程:S=(t) drdr ds v(t)= ST(s dt ds dt s=s(t) (t)=s(s)+H(s) r=r(s(t)) 其中_l dT n(s)=p ds ds 分别是曲线在P点的切向和法向单位向量,P是曲线在P 2 点的曲率半径。d=孓称为切向加速度,而a=Sn 称为法向加速度。第一章 点的运动学 §1.3 自然坐标描述 o p s = s(t) r r(s(t))   =   n  b  ( ) s (s) dt ds ds dr dt dr v t       = = = ( ) ( ) ( ) 2 n s s a t s s       =  + 其中 ds dr s    ( ) = ds d n s     ( ) = 分别是曲线在P点的切向和法向单位向量，  是曲线在P 点的曲率半径。      a = s 称为切向加速度，而 n s an     2 = 称为法向加速度。 弧坐标形式的运动方程: s = s(t) 自然坐标描述法