CN105599821A 说 明书 4/7页 [0044] 所述前躯干后部与后躯干前部较接，形成腰部8。这样整体是肩宽胯窄，加之腰部8 的自由度，总体呈现前宽后窄中间细的结构，使得体态更加优美。前后躯干单独设计，通过 腰部8自由度连接，腰部8自由度可实现前后躯干的相对俯仰运动，使得整体运动更加协调、 稳定。 [0045]所述前躯干前部与所述颈部6的一端和头部连杆5的一端都铰接，所述颈部6的另 一端和头部连杆5的另一端都与头部1较接。颈部6和头部连杆5的两端分别固定在头部1和 前躯干，其四个铰接点形成四个自由度的封闭四边形，由颈部6与前躯干连接处的主动自由 度实现头颈联动效果。头部连杆5机构的优点是：可以保证在调节头部1传感器相对位置时， 不改变传感器相对躯干的姿态，保证测量场相对于躯干的有效范围。 [0046]所述尾部4的两端中的一端设有上下两个较接点，所述后躯干后部与所述尾部4的 上铰接点铰接，所述尾部4的下铰接点与所述尾部连杆7的一端铰接，所述尾部连杆7的另一 端与所述前躯干后部铰接。尾部4通过尾部连杆7与腰部8自由度联动。尾部连杆7的两端点 分别较接在前躯干和尾部4，加之尾部4与后躯干3的铰接点和腰部8的较接点，形成四个自 由度的封闭四边形，由腰部8主动自由度实现尾部4的联动效果。可根据头部1的前后移动， 而由腰部8带动尾部4的相对移动，从而在体型运动及调整过程中保持整体质心稳定。 [0047]如图3和图5所示，所述前腿9包括肩部横摆关节9.1，所述肩部横摆关节9.1的上端 铰接前躯干2，下端通过肩部俯仰关节9.2铰接第一前臂12，所述第一前臂12通过肘部俯仰 关节9.3铰接第二前臂13，所述第二前臂13通过腕关节9.4铰接前脚趾，所述第二前臂13与 前脚趾之间连接弹性减振体11。 [0048] 如图4和图5所示，所述后腿10包括髋部横摆关节10.1，所述髋部横摆关节10.1的 上端铰接后躯干3，下端通过髋膝俯仰关节10.2铰接第一后臂14，所述第一后臂14通过踝关 节铰接10.3第二后臂15，所述第二后臂15通过指关节铰接10.4后脚趾，所述第二后臂15与 后脚趾之间连接弹性减振体11。 [0049] 仿照四足哺乳动物髋关节及腿部骨骼结构，采用前腿9和后腿10尺寸不同的方案， 通过前腿9、后腿10不同的连接件，后腿10连接件略长且成一定得角度，其后腿10驱动功率 较大。前腿9、后腿10部均包含三个主动自由度和一个从动自由度：在关节拓扑方面，采用了 全肘式关节拓扑，后腿10大腿部分驱动采用髋膝一体的结构，增加后摆范围，后腿10的踝关 节可以起到调节腿部长度以及辅助发力的效果。其优点是增加并优化了腿部的工作空间， 足端具备更大且有效的运动范围，更加适合高速行走或者奔跑，采用更加仿生的关节拓扑 结构，使得站立体态更美观、生动：且运动时，前腿9转向并辅助驱动，后腿10驱动，提高了运 动的机动性，并使动作更加自如，仿生。 [0050] 本发明前腿9、后腿10采用独有的指关节的弹性减震体，分别安装在前腿2的腕关 节与前脚趾之间，以及后腿10的指关节与后脚趾之间。通过弹性减震体和从动的腕关节自 由度和指关节自由度，降低腿部与地面的撞击，起到保护驱动器，保持躯干运动稳定的作 用。 [0051] 如图3所示所述后腿10髋膝俯仰关节的下端向尾部4方向倾斜。为后腿10比前腿2 长出的部分提供空间。 [0052]所述弹性减振体11为压缩弹簧、橡胶弹簧、复合弹簧、油气或空气弹簧。 [0053] 机器人的头部颈部由两个自由度组成：一个可以左右旋转的头关节，一个可以前 7