第2期 史晓茹，等：不完全信息博奔的机器人对抗决策 ·151· LIU Changan,WANG Jing,LIU Chunyang.The research 4结束语 on the defensive support of soccer robot based on four coop- 豪尔绍尼转换和贝叶斯博弈相融合的不完全信 erative game[J].Journal of System Simulation,2009,21 息博弈算法可以有效地拓宽有利决策点的选择范 (1):132-134. 围，其实际仿真效果与理论相符合.存在的问题是在 [7]王云，韩伟.对称协调博奔问题的多智能体强化学习 [J].计算机工程与应用，2008,44(36)：230234 决策过程中的豪尔绍尼转换是否会使机器人的决策 WANG Yun,HAN Wei.A multi-agent reinforcement learn- 变得复杂，如何在程序中将这种转换程序化、简单化 ing on symmetrical and reconciling game[J].Computer En- 是需要进一步进行研究的.不完全信息动态博弈理 gineering and Applications,2008,44(36):230-234. 论引人到机器人足球决策系统当中，具有很好的理 [8]宋明鑫.计算机技术在“囚徒困境”博奔中的应用[D]. 论意义和实际应用价值。 天津：天津大学，2006：23-25. SONG Mingxin.The application of computer technology in 参考文献： prisoner's dilemma game[D].Tianjin:Tianjin University, [1]王志红.Robocup中型组足球机器人决策系统的研究 2006:23-25. [D].济南：山东大学，2007：4. [9]黄涛.博奔论教程[M].北京：首都经济贸易大学出版 WANG Zhihong.The research on the decision-making sys- 社，2004：4549. tem of Robocup medium group soccer robot D].Ji'nan [10]李光久.博奔论基础[M].镇江：首都经济贸易大学出 Shandong University,2007:4. 版社，2008：98-100. [2]施卫强。基于强化学习的足球机器人决策系统设计 作者简介： [D].长沙：中南大学，2007：5. 史晓茹，女，1987生，硕士研究生， SHI Weigiang.The design on the decision-making system of 主要研究方向为控制理论与控制工程。 robot soccer based on Q leamning[D].Changsha:Central South University,2007:5. [3]徐心和，邓志立，王骄，等.机器博弈研究面临的各种挑 战[J].智能系统学报，2008,3(4)：288-296. XU Xinhe,DENG Zhili,WANG Jiao,et al.The challenges of machine game[J].CAAI Transactions on Intelligent Sys- 侯媛彬，女，1953生，教授，博士生 tems,2008,3(4):288-296. 导师，博士，主要研究方向为控制理论、 [4]BASILICO N.CATTI N.AMIGONI F.AMIGONI F.Lead- 系统辨识、人工智能与模式识别等。 er-follower strategies for robotic patrolling in environments with arbitrary topologies C ]//Proc AAMAS.S.1.] 2008:5764. [5]BEETZ M,BUCK S,HANEK R.The AGILO autonomous robot soccer team:computational principles,experiences, 张涛，男，1985生，硕士研究生，主 and perspectives[C]//Proc AAMAS,[S.L.]2009:805- 要研究方向为控制理论与控制工程 813. [6]柳长安，王静，刘春阳.基于合作4人博弈的足球机器人 协作防守模型研究[J].系统仿真学报，2009,21(1)： 132-134