反馈线性化例子:控制水槽中的浓面 例61在下图所示的流体系统中,液体储存于一个开口水槽内。h 是液体表面距槽底的高度,A(是水槽的横截面积,它是h的函 数。浪体体积=4(4)A。对于密度为P的浪,其绝对压损为 P=Pgh+pa,P是大气压报(假设为常数),g是重力知速度。 液体流入水槽的流速为ν,通过阀门流出水槽的流速服从旒丕关 系,用a=k表示。在流动情况下,4=P-P。。取a=,作 为控制输入,y=h作为输出。 (a)用h作为状态变量,确定状态模型。 (b)用PPn作为状态变量,确定状态模型。 (c)求保持输出为恒定值r所需的ls反馈线性化例子：控制水槽中的液面 例6.1 在下图所示的流体系统中，液体储存于一个开口水槽内。h 是液体表面距槽底的高度，A(h)是水槽的横截面积，它是h的函 数。液体体积 。对于密度为ρ的液体，其绝对压强为 是大气压强（假设为常数），g是重力加速度。 液体流入水槽的流速为wi，通过阀门流出水槽的流速服从流压关 系，用 表示。在流动情况下， 。取 作 为控制输入，y=h作为输出。 （a） 用h作为状态变量，确定状态模型。 （b） 用p-pa作为状态变量，确定状态模型。 （c）求保持输出为恒定值r所需的 0 ( ) h v A d =    , a a p gh p p = +  0  =  k p a  = − p p p u =i uss