Vol.20 No.3 于澈等：机器人多指手的自校正模糊控制 ·289· 择较大时，超调量减小.但系统的响应时间变慢；K,对超调的遏制作用十分明显：K选择较小 会使系统动态响应过程变长，而K,逃择过大会导致系统振荡.因此，采用在控制过程中改变 量化因子和比例因子的方法来调整整个控制过程中不同阶段上的控制特性，以达到良好的控 制效果. 模糊控制器的量化因子，比例因子按下述式子调节： e(i)-(1/M[a.(0-a(0]1EAi)+e,(: eci)=(】/[a.(i)-ai)]IEC(i)川+ec). 式中：0≤a.()≤a,(0≤1：K.()=1/e()K(0=1/ec(0a(0=(1/)(a,(0-an(0川E)川 +k()庆K(i0=z(0)n 量化因子和比例因子修改后各自的量化等级分别为： 量化因子K的量化等级N为(i)=()·人，( 量化因子K的量化等级M为M)=()·K(): 比例因子的量化等级L为山)=()1(). 其中i=1,2.3:/c,(①/cc(),为量化因子的初值.k()为比例因子的初值，当系统的抓握 力F()达到F‘()时，调节过程结束. 33输出值的模糊化 传统的模糊控制方法的模糊输出量一般是在最大的可允许的范围内分成几档.在本论文 的实验中，力的最大输出为10，如果按此范围确定输出量的量化等级，那么就会出现比例因 子非常大的现象，信息量的丢失量也会很大，而且容易出现大的超调现象，而这些现象都是在 多指手力的控制中所不允许的. 为了实现控制系统的快速响应而又不致于出现大的超调，采用了目标值=修正值△/+ 输出基准值('的方案./的修改按目标值的模糊控制规则修改，修正值△作自校正模糊控制 器的输入值，将修正值△的输出值与输出基准值的修改值之和作用于被控对象上· 4实验结果 100r 常规模糊控制响应曲线 以北科大双拇指于为控制对象，对直径为13 80 cm、质量未知的盛水可乐瓶进行了多次抓握实验， 60 图3给出了组实验结果.其中，实线曲线表示自校 30 正模糊控制的响应曲线，而点划线曲线则是常规模 煦 40- 自校模糊控制响应曲线 翻控制的响应曲线， 2 从实验结果中可以看到，与常规模糊控制方法 相比，采用自校正模糊控制方法时有以下优点：() tis 系统采用自校正模糊控制方法的响应时间比常规 图32种模糊控制响应比较 模糊控制响应时间短.(2)可以通过采用自校正模糊控制方法实现抓握力的无超调控制 5结束语 自校正模糊控制能够在控制过程中使模糊控制的量化因子和比例因子自动地调整，修正 和完善；带有自调整因子的模糊控制器能够根据误差的变化自动地调整权重，从而改变挖制