dl d dt dt dr p+rx d p dt vxml+rup 定义M=F×F为力F对固定点0的力矩,如图示,力矩的大小 r6= sina称力臂 质点角动量定理的微分形式 dl M=d或=M山 若力矩作用一段有限时间,则有质点角动量定理的积分形式 Mdt=L rMt称冲量矩,它反映在→t2一段时间内力矩的时间积累 作用。 三.质点对轴的角动量 1.力对轴的力矩 力F对O点的力矩为M=F×F,将 对点的力矩M向轴(例如z轴) 投影,得 M=M·2 平面⊥ (7×F)·2 (×F1)2 F r sinar F t p m r t p p r t r r p t t L              =  =  +  =  +  =  d d v v d d d d ( ) d d d d 定义 M r F    =  为力 F  对固定点 O 的力矩，如图示，力矩的大小： M = rFsin = r0F ， r0 = rsin 称力臂。 质点角动量定理的微分形式： t L M d d   = 或 d L M dt   = 若力矩作用一段有限时间，则有质点角动量定理的积分形式： d 2 1 2 1 M t L L t t     = −   2 1 t t Mdt  称冲量矩，它反映在 1 2 t →t 一段时间内力矩的时间积累 作用。 三. 质点对轴的角动量 1.力对轴的力矩 力 F  对 O 点的力矩为 M r F    =  ，将 对点的力矩 M  向轴（例如 z 轴） 投影，得： sin ( ) ˆ ( ) ˆ ˆ ⊥ ⊥ ⊥ ⊥ = =   =   =  F r r F z r F z M M z z      z F F ⊥ r⊥  r O M M z r⊥sin 平面 ⊥ z · 轴 F  M r r0 ·O m •