细台形z幸院 antai Institute of Technology 反馈与闭环控制 原城台好火维年院 然而在实际情况下，由于动力学模型的不理 想以及不可避免的干扰使得这个方案并不实用。 这种控制技术称为开环控制方式，因为没有 利用关节传感器的反馈。然而在实际情况下，由于动力学模型的不理 想以及不可避免的干扰使得这个方案并不实用。 这种控制技术称为开环控制方式，因为没有 利用关节传感器的反馈。 反馈与闭环控制