第3期 李擎等：自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用 .323. 路径规划问题提供了一种新思路、新方法 [7]Hu Y,Yang S.A knowledge based genetic algorithm for path planning of a mobile robot//Proceedings of the 2004 IEEE Inter- 参考文献 national Conference on Robotics and Automation.New Orleans: [1]LozanoPerez T.Spatial planning:A configuration approach IEEE,2004:4350 IEEE Trans Comput,1983.C32(2):108 [8]Li Q.Zhang W,Yin Y X,et al.An improved genetic algorithm [2]Rimon E.Doditschek D E.Exact robot navigation using artificial for optimal path planning.Inf Control.2006.35(4):444 potential fields.IEEE Trans Rob Autom.1992.8(5):501 (李繁，张伟，尹怡欣，等。一种用于最优路径规划的改进遗 [3]Yang S X.Meng M.An efficient neural network approach to dy- 传算法.信息与控制，2006,35(4)：444) namic robot motion planning-Neural Networks.2000.13(2): [9]Wu W.Ruan Q.A gene-constrained genetic algorithm for solving 143 shortest path problem/Proceedings of the 7th International [4]Sugihara K.Smith J.Genetic algorithms for adaptive motion Conference on Signal Processing Beijing,2004:2510 planning of an autonomous mobile robot /Proceeding of IEEE [10]Li Q.Zheng D L.Tang Y,et al.A new kind of fuzy genetic International Symposium on Computational Intelligence in algorithm.JUniv Sei Technol Beijing.2001.23(1):85 Robotics and Automation.Monterey:IEEE,1997:138 (李擎，郑德玲，唐勇，等。一种新的模糊遗传算法·北京科技 [5]Xiao J.Michalewicz Z.Zhang L.et al.Adaptive evolutionary 大学学报，2001,23(1)：85) planner/navigator for mobile robots.IEEE Trans Evol Comput, [11]Li Q.Zhang W.Yin Y X.et al.A new adaptive algorithm for 1997,1(1):18 regulating the probabilities of crossover and mutation.Control Decis,2008,23(1):79 [6]Tu J.Yang S.Genetic algorithm based path planning for a mobile robot//Proceedings of the 2003 IEEE International Conference (李擎，张伟，尹怡欣，等。一种新的调节交叉和变异概率的自 on Robotics and Automation-Taipei:IEEE.2003:1221 适应算法.控制与决策，2008,23(1)：79 (下期预告) 工艺参数对楔横轧二次楔轧制超大断面收缩率的影响 娄依志张康生杨翠萍胡正寰 为考察楔横轧二次楔轧制在超大断面收缩率情况下的成形规律，在H630轧机上进行了不同工艺条件 下的超大断面收缩率轧制实验，得到各工艺参数对轧制质量的影响规律，发现在超大断面收缩率情况下二次 楔的工艺参数对内部缺陷和拉断加工界限有决定性影响，结果表明，只要参数得当，二次楔轧制可以获得合 格的大断面收缩率轴类件，路径规划问题提供了一种新思路、新方法． 参 考 文 献 ［1］ Lozano-Perez T．Spatial planning：A configuration approach． IEEE T rans Comput‚1983‚C32（2）：108 ［2］ Rimon E‚Doditschek D E．Exact robot navigation using artificial potential fields．IEEE T rans Rob A utom‚1992‚8（5）：501 ［3］ Yang S X‚Meng M．An efficient neural network approach to dy￾namic robot motion planning．Neural Networks‚2000‚13（2）： 143 ［4］ Sugihara K‚Smith J．Genetic algorithms for adaptive motion planning of an autonomous mobile robot ∥ Proceeding of IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and A utomation．Monterey：IEEE‚1997：138 ［5］ Xiao J‚Michalewicz Z‚Zhang L‚et al．Adaptive evolutionary planner／navigator for mobile robots．IEEE T rans Evol Comput‚ 1997‚1（1）：18 ［6］ Tu J‚Yang S．Genetic algorithm based path planning for a mobile robot∥ Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and A utomation．Taipei：IEEE‚2003：1221 ［7］ Hu Y‚Yang S．A knowledge based genetic algorithm for path planning of a mobile robot∥ Proceedings of the2004 IEEE Inter￾national Conference on Robotics and A utomation．New Orleans： IEEE‚2004：4350 ［8］ Li Q‚Zhang W‚Yin Y X‚et al．An improved genetic algorithm for optimal path planning．Inf Control‚2006‚35（4）：444 （李擎‚张伟‚尹怡欣‚等．一种用于最优路径规划的改进遗 传算法．信息与控制‚2006‚35（4）：444） ［9］ Wu W‚Ruan Q．A gene-constrained genetic algorithm for solving shortest path problem ∥ Proceedings of the 7th International Conference on Signal Processing．Beijing‚2004：2510 ［10］ Li Q‚Zheng D L‚Tang Y‚et al．A new kind of fuzzy genetic algorithm．J Univ Sci Technol Beijing‚2001‚23（1）：85 （李擎‚郑德玲‚唐勇‚等．一种新的模糊遗传算法．北京科技 大学学报‚2001‚23（1）：85） ［11］ Li Q‚Zhang W‚Yin Y X‚et al．A new adaptive algorithm for regulating the probabilities of crossover and mutation．Control Decis‚2008‚23（1）：79 （李擎‚张伟‚尹怡欣‚等．一种新的调节交叉和变异概率的自 适应算法．控制与决策‚2008‚23（1）：79 （下期预告） 工艺参数对楔横轧二次楔轧制超大断面收缩率的影响 娄依志 张康生 杨翠萍 胡正寰 为考察楔横轧二次楔轧制在超大断面收缩率情况下的成形规律‚在 H630轧机上进行了不同工艺条件 下的超大断面收缩率轧制实验‚得到各工艺参数对轧制质量的影响规律‚发现在超大断面收缩率情况下二次 楔的工艺参数对内部缺陷和拉断加工界限有决定性影响．结果表明‚只要参数得当‚二次楔轧制可以获得合 格的大断面收缩率轴类件． 第3期 李 擎等： 自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用 ·323·