55-4正反馈系统和零度根轨迹 正反馈情况下: C(s) op(s R,(S)1-G(SH(s H(S) ()H(s)=0 K,ls 幅值条件:G(s)H()=-n=1 P 相角条件∠(65-)4-n) 2 0.±1+2 规则作相应修改 规则三:实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数 规则四:渐近线的倾角.n=2xq=012 n-m 规则六出射角0=2x+∑-)-∑∠p-p) 入射角0=2z-∑4(4-=)+∑∠(4-P) 例5-12§5-4 正反馈系统和零度根轨迹 正反馈情况下: R (s) 1 + C(s) ( ) ( ) ( ) ( ) G(s)H(s) G s R s C s s −  = = 1 1 (s) =1−G(s)H(s) = 0 G(s)H(s) =1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )           =  − −  − = − − =      = = = = m j n i j i m i i m j j G s H s s z s p s p K s z G s H s 1 1 1 1 1 1 相角条件： 幅值条件： = 2q，q = 0,1,2,  规则作相应修改: 规则三: 实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数. 规则四：渐近线的倾角. n m q a − =   2 q = 0,1,2,  规则六: 出射角  ( )  ( )  = = = +  − −  − n i k i k i m j pk pk zj p p 1 1  2 入射角  ( )  ( ) =  = = −  − +  − n i k i m j k j zk zk zj z p 1 1  2 例 5-12 G(s) H(s)