求解姿态角流程 1956 开始 读取三轴加速度值 初始化姿态角 读取三轴角速度 值Kalman滤波 姿态解算 否 是否运动 读取三轴加速度值 解算姿态角 是 输出姿态角 校正当前姿态角 2019-12-9 7求解姿态角流程 2019-12-9 7