TurtleSim ✉× 2.编写一个程序 编写一个发送端，监听端程序。 2.1新建一个文件夹作为堆 cd ~/catkin ws/src mkdir -p chapter2/intro to ros cd chapter2/intro to ros 2.2创建一个talker的R0S包 利用catkin_create_,pkg命令创建一个名为talkerf的，后面几项std_msgs roscpp为这个 ROS包的一些依赖项。 catkin create pkg talker std msgs roscpp 创建完成后我们可以观察生成的文件结构， talker/ CMakeLists.txt package.xml 我们再创建一个src文件夹 cd talker mkdir src cd src 创建一个talker.cpp文件 gedit talker.cpp -5-- 5 - 2.编写一个程序 编写一个发送端，监听端程序。 2.1新建一个文件夹作为堆 cd ~/catkin_ws/src mkdir –p chapter2/intro_to_ros cd chapter2/intro_to_ros 2.2创建一个talker的ROS包 利用catkin_create_pkg命令创建一个名为talker的，后面几项std_msgs roscpp为这个 ROS包的一些依赖项。 catkin_create_pkg talker std_msgs roscpp 创建完成后我们可以观察生成的文件结构， talker/ CMakeLists.txt package.xml 我们再创建一个src文件夹 cd talker mkdir src cd src 创建一个talker.cpp文件 gedit talker.cpp