激磁绕组(TG 永磁铁 输出绕组、相互垂直 (a) U(t) 图2-10测速发电机 U()=K1o()=k.de( dt o(1)=转子角速度(rad/s) K,-输出斜率(v/rad/s) G(s)=(S=,s S U(s) K 92(s) K U (s) )+sK}→U(s) 图2-11 电枢控制直流伺服电动机 例2中求得电枢控制直流电动机简化后的微分方程为 m+Om(=kU()-k2M(O) dt M(1)-可视为负载扰动转距 根据线性系统的叠加原理,分别求U(1)到on()和M(1)到On(1)的传递函数。29 图2-10 测速发电机 TG ω U(t) 永磁铁 TG ～ ～ 激磁绕组 (a) U(t) ω （b) 输出绕组、相互垂直 dt d t U t K t Kt ( ) ( ) ( ) t     (t)  转子角速度（rad/s） Kt 输出斜率（v/rad/s） K S s U s G s  t   ( ) ( ) ( ) Kt s U s G s    ( ) ( ) ( ) Ω(s) U(s) U(s) 图2-11 H(s) SKt Kt 电枢控制直流伺服电动机 例2 中求得电枢控制直流电动机简化后的微分方程为 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 t K U t K M t dt d t T m a c m m     M c (t)  可视为负载扰动转距 根据线性系统的叠加原理，分别求U (t) a 到 (t)  m 和 M (t) c 到 (t)  m 的传递函数