CN104369864A 说明书 1/6页 一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器 技术领域 [0001] 本发明涉及仿生领域，尤其是涉及一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器。 背景技术 [0002]扑翼的飞行方式广泛存在于自然界飞行生物的飞行之中，扑翼飞行囊括了固定翼 飞行和旋翼飞行的优点，可以快速的起飞、加速和悬停，具有高度机动性和灵活性。飞行生 物的飞行方式大致可以分为三类：低频率的扑动飞行，如许多大型鸟类（鹰、鹫、大雁、海 鸥、天鹅等)，翼展较长较大，扑动频率较低，从零到数十赫兹不等，采用低频率的扑动和滑 翔相结合的扑动形式：中频的扑动飞行，主要为体形中等的鸟类（如燕子、麻雀、鸽子等）， 翅膀不太大，扑动频率相对较高，极少采用滑翔方式：高频的扑动飞行，这种飞行方式是采 用频率极高、翅膀的运动规律复杂的扑翼形式，如蜂鸟及体形更小的鸟类和大多数昆虫，扑 动频率约为60~80赫兹，能够在空中实现前进、后退、悬停和其它一些高难度的机动飞行。 [0003] 微型仿生扑翼飞行器（一般10cm以内)，在应用技术上它超出了传统的飞行器设 计和空气动力学的研究范畴，同时开创了微机电系统技术(EMS)在航空领域的应用。设计 和制造具有良好动力学特性的高效微型仿生扑翼飞行器是目前非常富有挑战性的研究难 题。 [0004] 为了使微型扑翼飞行器体积尽可能小，采用仿昆虫高频扑动飞行的设计方案是比 较合理的。目前，一般傲型仿生扑翼飞行器大部分仅仅依靠一对扑翼产生升力和推力，效率 较低、飞行不够灵活，而双扑翼飞行器由于具有两队扑翼，效率较高、可控性强、飞行更为灵 活。专利CN100430297C中提出了一种微型单扑翼飞行器，该飞行器的主要特点是采用涡轮 蜗杆传动机构，特点是具有自锁性、传动比高、左右扑翼对称性好。专利C200942872Y提供 了一种仿蜻蜒双扑翼飞行器，但上述专利所提供的仿蜻蜒双扑翼飞行器具有明显的缺点， 其前后扑翼系统的左右扑翼扑动完全不对称，左（右）扑翼向上扑动的同时右（左)扑翼 却向下扑动，且其前后扑翼系统是完全反向扑动，造成飞行器飞行稳定性较差，甚至不能有 效飞行。此外，这些已有发明所提供的扑翼飞行器的扑翼都是一维扑动，即整个扑翼都不能 旋转，因而飞行运动不够灵活。 发明内容 [0005] 本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构紧凑、体积 小，左右扑动严格对称且整个扑翼能够旋转，由电机驱动的微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器。 [0006] 本发明的目的可以通过以下技术方案来实现： [0007] 种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，由机架、涡轮蜗杆传动系统、扑翼旋转传动系 统、扑动系统及尾翼系统组成， [oo08]所述的机架主要由齿轮箱、主梁、圆柱环a、圆柱环b、圆柱环c、圆柱环d组成；所 述的涡轮蜗杆传动系统主要由齿轮箱、电机b、电机轴b、齿轮b、齿轮c、蜗杆、前涡轮、后涡 轮、前两头拐角轴、后两头拐角轴组成；