CN105564529A 说明书 1/3页 一种足式机器人仿生足底机构 技术领域 [0001] 本发明属于机器人技术领域，涉及一种具有大附着力和减震功能的机器人仿生足 底机构。 背景技术 [0002]足式机器人的应用越来越广，国内外对足式机器人技术及足部机构进行了深入的 研究，使得足式机器人对足部的要求不断提高。如专利公开号为CN102001370A,发明人李满 天等的发明专利“六足机器人的足部机构”中公开了一种六足机器人的足部机构，采用深沟 球轴承和周向均布弹簧脚掌结构，其针对于支撑刚度低且分布不均的松软路面，具有接触 面积大、无相对滑动、地面自适应性强的特点，但其自由度少，附着力小。专利公开号为 CN103204191A,发明人王福吉等的发明专利“一种机器人的足端机构”中公开了一种机器人 足端机构，直接采用橡胶足底进行防滑设计，提供附着力，但其设计不能适应所有路面，不 能提供足够大的附着力。专利公开号为CN104973157,发明人为王福吉等的发明专利“一种 足式机器人足底快换机构”中公开了一种机器人足底快换机构，采用足底快换机构可以根 据不同的路况更换不同的足底。 发明内容 [0003]本发明为了克服现有技术的不足，发明了一种足式机器人仿生足底机构，通过仿 照鸡爪形状，采用爪子钢板、脚掌橡胶垫、脚尖三角钉、脚跟圆锥钉结构，实现防滑和减震功 能，采用拉伸弹簧，实现足底的复位功能，用三维力传感器测量足部受力大小，结构紧凑，重 量轻。 [0004]本发明采取的技术方案是一种足式机器人仿生足底机构，其特征是，一种足式机 器人仿生足底机构，其特征是，仿生足底机构采用爪子钢板、脚掌橡胶垫、脚跟圆锥钉、脚尖 三角钉实现鸡爪足部仿生设计，保证足部机构具有大附着力和减震功能，采用拉伸弹簧实 现了足部仿生足底的自复位功能，用三维力传感器测量足部受力大小： [0005]所述仿生足部机构中，仿生足底9由爪子钢板10、脚跟圆锥钉20、连接螺钉脚掌橡 胶垫21、脚跟圆锥钉22、脚尖三角钉连接螺钉23、脚尖三角钉24构成：具有防滑和减震功能 的脚掌橡胶垫21粘接在爪子钢板10下面，脚掌橡胶垫21具有花纹状的脚掌橡胶垫凸棱21b, 脚掌橡胶垫21上表面开有六个均布的脚掌橡胶垫螺纹孔21；爪子钢板10前端有三个爪子 钢板脚尖10a,三个爪子钢板脚尖10a之间有弹性开口10b,三个脚尖三角钉24分别通过三个 脚尖三角钉连接螺钉23安装在爪子钢板10的钢板脚尖10a下面，爪子钢板10后端是爪子钢 板脚跟10c为圆弧形，两个脚跟圆锥钉22分别通过两个脚跟圆锥钉连接螺钉20安装在爪子 钢板脚跟10c下面；球窝8装在球窝座7中，球头杆5的球头安装在球窝8中：球副挡圈6具有六 个均布通孔，六个球副挡圈连接螺钉14通过球副挡圈6通孔将球副挡圈6固定在球窝座7上， 球头杆5的球头与球窝8两者构成球副结构，球副之间为间隙配合：球头杆5为中空结构，球 头杆5的上端具有阶梯止口，转接板4安装在阶梯止口上，半圆插圈15具有三个通孔，用半圆 3