(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 可 (10)申请公布号CN105620582A (43)申请公布日2016.06.01 (21)申请号201610150579.9 (22)申请日2016.03.16 (71)申请人天津市银河飞跃科技有限公司 地址300000天津市滨海新区梅苑路5号金 座广场-502-14 (72)发明人戴建生唐昭张春松王清峰 (74)专利代理机构天津市北洋有限责任专利代 理事务所12201 代理人李丽萍 (51)nt.Cl. B62D57/032(2006.01) 权利要求书2页说明书7页附图7页 (54)发明名称 种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器 人及驱动方法 (57)摘要 本发明公开了一种腰部使用八杆变胞机构的 四足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，闭链 是由第一至第八杆构成的一个八杆变胞杆机构； 3 第一、四、五、八杆的长度相同，第二、七杆长度相 同，第三、六杆的长度相同：每条开链的结构相 同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一 转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的 21 各杆位于同一平面内。本发明将变胞八杆机构应 用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构 态、变自由度的特性，通过不同的驱动方式实现多 足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动 物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物 优点于一身，提高多足仿生机器人的灵活性和对 不同地形环境的适应能力。 39900940m 石