解:不考虑摩擦力,这一系统的约束为理想约束;系 统具有一个自由度。 取广义坐标q=a 1、分析运动、确定惯性力 球A、B绕y轴等速转动;重锤静止不动。 球A、B的惯性力为F=FB= mosin ao 62、给系统有一虚位移8a。A、B、C A 0B 处的虚位移分别为δr4、δrBg、8rc mi g l m g 3、应用达朗贝尔一拉格朗日方程 Fu SXA+FiB. 0 xB+m,8.SyA m28 +m186yg+m26ye=0 C l l l l   O1 x y A B 解：不考虑摩擦力，这一系统的约束为理想约束；系 统具有一个自由度。 取广义坐标q= 1、分析运动、确定惯性力 球A、B绕 y轴等速转动；重锤静止不动。 球A、B的惯性力为 2 I I FA ＝FB ＝mlsin FIB FIA m1 g m1 g m2 g 2、给系统有一虚位移 。A、B、C 三处的虚位移分别为rA、rB、 rC  rB rA rC 3、应用达朗贝尔－拉格朗日方程 δ δ 0 δ δ δ 1 2 I I 1 +  +  =  +  +  B C A A B B A m g y m g y F x F x m g y