CN105691615A 说明书 2/5页 [0006] 本发明采取的技术方案是，包括：扑翼柔性主翅翼、柔性主翅翼固定框、机架体、传 动装置固定框、扑翼扭摆机构、扑翼柔性翅翼拉伸机构、一组预弯曲的弹性翅羽框架、调节 转向风扇、尾翼、电子控制模块、直流电机及一组贴有太阳能薄片的翅羽压电薄膜，其中，传 动装置固定架、电子控制模块和尾翼固定在机架体上，直流电机安装在传动装置固定架上， 调节转向风扇固定于尾翼的垂直翼上，在传动装置固定架上固定有扑翼扭摆机构，扑翼扭 摆机构的端部与扑翼柔性主翅翼固定连接，在扑翼柔性主翅翼的后缘瑞有连接一组预弯曲 的弹性翅羽框架，该预弯曲的弹性翅羽框架上表面贴有太阳能薄片的翅羽压电薄膜。 [O007]本发明所述扑翼扭摆机构的结构是：包括翅翼扭摆架、球形偏心轴、翅翼执行固定 架、输出端锥齿、输入端锥齿、圆柱齿轮、过渡轴齿轮、执行端齿轮、执行曲柄、输出摇杆：直 流电机驱动输入端锥齿，通过输出端锥齿的传动传递到球形偏心轴，球形偏心轴的球形表 面与翅翼扭摆架内侧壁的上下表面相切，翅翼扭摆架的另一端连接翅翼执行固定架，翅翼 执行固定架与传动装置侧边固定架连接：圆柱齿轮与输出端锥齿同轴转动，圆柱齿轮通过 过渡轴齿轮传到执行端齿轮，执行端齿轮再把转速传递给同轴的执行曲柄，执行曲柄的一 侧连接有输出摇杆，输出摇杆的另一端连接执行固定架。 [0008] 本发明所述扑翼柔性翅翼拉伸机构的结构是：包括牵引线、接线支撑柱、引线管， 所述接线支撑柱固定在球形偏心轴的球形一端，接线支撑柱上连有牵引线，引线管粘接于 扑翼柔性主翅翼上。 [0009]本发明所述引线管为具有自润滑性质的聚醚醚酮材料。 [0010] 本发明预弯曲的弹性翅羽框架的结构是，带有导引线的主羽翼脉与副羽翼脉固 定，经过预弯曲的弹性片的顶端与牵引线连接，其中弹性片镶嵌在主羽翼脉的另一侧。 [0011们本发明的优点在于：扭转动作是通过采用偏心球结构与曲柄摇杆机构的复合运动 来实现的，该机构扑翼的动作调节相对简便，通过改变偏心球的偏心距来调节上下扑动角 度大小，通过改变曲柄摇杆的长度来调节扭转运动。飞行过程中扭转角的大小随着所处不 同的位置也会发生相应的变化，具有较高的流畅性，使飞行更加稳定，实用性更强。 [0012]本发明以扑翼飞行器翅翼在整体飞行时动作特征为主要研究对象，针对扑翼鸟在 飞行时的工作效率，根据鸟类翅翼的形态和飞行特征，设计出的一种可扭摆的扑动翅翼及 可自主变形的扑翼翅翼翅羽，通过这样的发明可以使飞行效率更高，实用性更强。己有研究 表明，鸟类飞行时以前后扭转和上下扑动的复合而成的运动具有更高的飞行效率。本发明 正是利用这一点进行设计，进而提出一种采用偏心球结构与曲柄摇杆机构复合而成的一种 新型传动机构，在以此为前提的基础之上，从仿生学的角度出发，继续对扑翼鸟的翅翼进行 设计，并设计了一种可以自主变形的扑翼翅羽，通过两者的配合，实现扑翼飞行器的高效飞 行。 [0013]本发明的实现思路主要是来源于等宽凸轮的往复机构，在此基础上将等宽凸轮换 成偏心球，将往复机构外框的一端进行较接，进而实现扑翼的上下扑动，这种结构的好处首 先是在铰接的固定处不限制其自由度，这为实现扑翼翅翼的扭转提供了良好的条件，然后 该结构在偏心球的一端连有接线柱，在机构运动的同时也实现了其翅翼翅羽的主动舒展， 通过该种机构的结合，更加真实的模拟了鸟类飞行的动作。 [0014]本发明主要是根据真实鸟类在运动时翅翼的拍打动作所设计的一种新型扑动机 构，该机构能良好的将上下扑动和前后扭转两种动作结合，实现翅翼在三维空间中的扭摆 4