第二部分教学总体安排及修读指导建议 学时分配表 学 时分 配 章节 讲课 习题课 实验课 上机课 讨论课 其他 合计 第一章 2 2 第二章 4 4 第三章 4 4 第四章 4 4 第五章 x 4 第六章 4 4 第七章 2 2 第八章 2 2 4 第九章 2 4 6 第十章 2 12 14 合计 32 16 48 二、教学重点与难点 (一)教学重点 1.机器人运动学建模与仿真： 2.机器人动力学建模与仿真： 3.Mat lab仿真实验； (二)教学难点 1.机器人的齐次变换： 2.机器人逆运动学： 3.机器人奇异性判断： 4.机器人传感器的选择和运动轨迹规划： 5.人机协作机器人编程； 6.Matlab仿真实验。 三、教学材料及修读指导建议 (一)推荐教材与参考书 推荐教材：1.蔡自兴，谢斌，机器人学（第三版），清华大学出版社。 2.约翰·克莱格(John Craig),机器人学导论（原书第三版或 第四版)，机械工业出版社。· (二)推荐网站（包括课程网站、专业网站等） 北京信息科技大学学校云：第二部分 教学总体安排及修读指导建议 一、学时分配表 章节 学 时 分 配 讲课 习题课 实验课 上机课 讨论课 其他 合计 第一章 2 2 第二章 4 4 第三章 4 4 第四章 4 4 第五章 4 4 第六章 4 4 第七章 2 2 第八章 2 2 4 第九章 2 4 6 第十章 2 12 14 合计 32 16 48 二、教学重点与难点 （一）教学重点 1.机器人运动学建模与仿真； 2.机器人动力学建模与仿真； 3.Matlab 仿真实验； （二）教学难点 1.机器人的齐次变换； 2.机器人逆运动学； 3.机器人奇异性判断； 4.机器人传感器的选择和运动轨迹规划； 5.人机协作机器人编程； 6.Matlab 仿真实验。 三、教学材料及修读指导建议 （一）推荐教材与参考书 推荐教材：1.蔡自兴，谢斌，机器人学（第三版），清华大学出版社。 2.约翰·克莱格（John Craig），机器人学导论(原书第三版或 第四版)，机械工业出版社。. （二）推荐网站（包括课程网站、专业网站等） 北京信息科技大学学校云：