实验目的 通过实际动手操作和观察体验，让学生熟悉OS程序的创建、运行、编译等。 、 实验内容 1 运行一个已安装Node 2. 编写一个程序 3. 观察ROS计算图结构的性质 三、 实验过程或其他示意图 1.运行一个已安装Node 通过ROS己有安装的包对各种计算图元素进行测试。rqt_graph命令显示当前环境的计算 图结构 1.1用roscoret命令开启master roscore是在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。有如下类似输出信息： ..logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch- machine name-13039.log Checking log directory for disk usage.This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage.Usage is <1GB. started roslaunch server http://machine name:33919/ ros_comm version 1.4.7 SUMMARY ======== PARAMETERS */rosversion /rosdistro NODES auto-starting new master process[master]:started with pid [13054] ROS_MASTER_URI=http://machine name:11311/ setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf -2-- 2 - 一、 实验目的 通过实际动手操作和观察体验，让学生熟悉ROS程序的创建、运行、编译等。 二、 实验内容 1. 运行一个已安装Node 2. 编写一个程序 3. 观察ROS计算图结构的性质 三、 实验过程或其他示意图 1. 运行一个已安装Node 通过ROS已有安装的包对各种计算图元素进行测试。rqt_graph命令显示当前环境的计算 图结构 1.1 用roscore命令开启master roscore 是在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。有如下类似输出信息:  ... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-  machine_name-13039.log  Checking log directory for disk usage. This may take awhile.  Press Ctrl-C to interrupt  Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.  started roslaunch server http://machine_name:33919/  ros_comm version 1.4.7  SUMMARY  ========  PARAMETERS  * /rosversion  * /rosdistro  NODES  auto-starting new master  process[master]: started with pid [13054]  ROS_MASTER_URI=http://machine_name:11311/  setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf