力单 设t=0时,q=40,q=o代入上两式得: A=19+ q a= arc ctg 0 或 q=C, coS@n t+Casin@nt C1,C2由初始条件决定为C1=qo,C2=qon g=go cos@nttsin nt9 0 0 2 2 2 0 0 , arctg q q q A q n n      = + = 设 t = 0 时， q = q0 , q  = q  0 代入上两式得： 或： q C t C t n n = 1 cos + 2 sin C1，C2由初始条件决定为 q n C1 =q0 , C2 =  0 / t q q q t n n n   cos sin 0 0   = +