CN102653289A 说明书 3/3页 机器人的前后底盘通过仿生吸振单元弹性连接，有效降低了机器人运行过程中的振动，保 证机器人平稳的执行工作任务：本机器人的同步带外围设有仿生纳米阵列材料，可以让机 器人牢固的吸附在墙壁上，不会发生脱落情况：本机器人的后底盘还连接尾部，可以给同步 带一个预压力，让同步带上的仿生纳米阵列材料更好的发生作用，保证可靠的吸附在工作 墙面上。 附图说明 [0017] 图1是本发明爬壁机器人的整体立体结构示意图。 [0018] 图2是本发明爬壁机器人的平面俯视图。 [0019] 图3是本发明爬壁机器人的剖面示意图。 [0020] 图4是本发明爬壁机器人的仿生纳米阵列材料的结构示意图。 [0021] 图5是本发明爬壁机器人的仿生吸振单元的结构示意图 具体实施方式 [0022]见图1、图2和图3，本发明爬壁机器人具有前后底盘1、6、驱动单元和执行单元，前 底盘1和后底盘6为弹性连接，存在一个直线方向相对运动的自由度，仿生吸振单元9将前 后底盘弹性连接起来。驱动单元包括直流减速电机4和齿轮组3，直流减速电机和齿轮组都 安装在后底盘上，齿轮组的传动比为1：3。驱动单元包括4个同步带轮10、同步带8和轴 2,轴分别设置在前后底盘上，轴的两端都安装同步带轮10，同步带轮之间设有同步带8。启 动直流减速电机4，通过齿轮组的传动作用，同步带轮将驱动同步带运动。 [0023]见图4，上述同步带8的外围粘贴有仿生纳米阵列材料7，形成一套具有粘附力的 同步带。仿生纳米阵列材料具有基底71，基底为硅橡胶材料，基底上具有采用微纳米加工 工艺刻蚀出的刚毛72，当具有仿生纳米阵列材料的同步带与墙面接触时，纳米尺寸的刚毛 将与墙面间产生范德华力，从而实现粘附。为了达到更好的粘附效果，本机器人后底盘还设 有尾部5，尾部具有弹性，目的是为了给同步带提供预压力，使机器人可靠的吸附在墙面上。 上述前后底盘1、6采用铝合金材料，轴2、齿轮组3和尾部5均采用合金钢材料。 [0024]见图5，上述仿生吸振单元9包括弹簧92和多孔弹性橡胶91，多孔弹性橡胶91通 过橡胶加工中的注射成型工艺，包裹在弹簧92周围，形成具有弹性的整体。仿生吸振单元 的弹簧要求具有足够的弹力，以涨紧两根同步带，同时多孔弹性橡胶91能够在机器人运行 过程尽量减弱振动影响