CN102910289A 说明书 3/3页 附图说明： [0016]附图1仿飞行机器人整体示意图： [0017]附图2气体喷射装置组成示意图； [0018]附图3鳍传动装置组成示意图； [0019]附图中：1-气筒，2-气体喷射装置，3-机架，4-鳍传动装置，5-储液容器，6-卡箍， 7-导气管，8-喷气口，9-舵机，10-直流电机，11-1号齿轮，12-2号齿轮，13-驱动齿轮对， 14-直连杆，15-曲连杆，16-鳍膜。 具体实施方式： [0020]下面结合附图对本发明做进一步说明。 [0021] 从附图1可以看出仿乌贼飞行机器人由气筒1、气体喷射装置2、机架3、鳍传动装 置4组成：两个椭球形的气简1在飞行机器人的左右对称布置：气体喷射装置2放置在飞行 机器人机架3的上面，而鳍传动装置4则置于机架3的中心部位，整个机器人左右对称。 [0022]附图2所示为气体喷射装置2的组成示意图：储液容器5置于机架3的前端，并 通过导气管7与后端的喷气口8相连；喷气口8与舵机9固定，舵机固定在机架3上；舵机 9可以带动喷气口8转动，从而通过改变气体喷射方向来进一步改变飞行机器人的运动方 向。 [0023]附图3所示为鳍传动装置4的组成示意图；鳍传动装置4前后对称，现以前端组 成做进一步说明：直流电机10与1号齿轮11固定，传动扭矩；2号齿轮与驱动齿轮对13中 的一个齿轮同轴固定，直流电机10的扭矩通过1号齿轮和2号齿轮的啮合传至驱动齿轮对 13;驱动齿轮对13的两个齿轮齿数相同，因而通过二者的外啮合作用，两个齿轮能产生转 速相同，转向相反的运动；驱动齿轮对13的两个齿轮边缘上分别突起一个轴，通过此轴和 直连杆14铰接：曲连杆15中间部分铰接在机架3上，一端与直连杆14相连，另一端上固定 鳍膜16：机架3、驱动齿轮对13、直连杆14、曲连杆15组成了四连杆机构，并且驱动齿轮对 13作为曲柄，曲连杆15作为摇杆，这样能够保证鳍膜16两端能够按照一定的运动规律进行 运动，产生飞行机器人向前的推动力