点击下载：哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第六章 机器人静力学和动力学（2/2）
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τ1=配·M 2/(2+l12)+1s2Fx-(m28o1+lm) 当略去重力力矩时,有 s8++LC? 少、叱 By8
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