CN105235903A 说明书 3/3页 翼轴。 具体实施方式： [0020] 以下结合附图对本发明作进一步描述。 [0021]如图1、2所示，左主支架12与右主支架13、左辅支架14与右辅支架15分别两两 对称布置于机舱11两侧并且与水平面夹角约为60度。左主轴21、左定位销钉25与右主 轴31、右定位销钉35分别安装在左主支架12与右主支架13上。左曲柄22和右曲柄32的 一端分别与左主轴21和右主轴31相连。左曲柄22通过转动副与左摆杆23相连，右曲柄 32通过转动副与右摆杆33相连。左摆杆23上的沿轴线方向的左滑槽24与左定位销钉25 采用间隙配合，左定位销钉25可以在左滑槽24内滑动。右摆杆33上的沿轴线方向的右滑 槽34与右定位销钉35采用间隙配合，右定位销钉35可以在右滑槽34内滑动。左摆翼横 梁41与右摆翼横梁51分别固结在左摆杆23与右摆杆33上，五个形状相同但大小不一的 左翼肋42与右翼肋52分别等间距地固结在左摆翼横梁41与右摆翼横梁51上，左翼肋42 与右翼肋52上分别蒙有左摆翼蒙皮43与右摆翼蒙皮53。 [0022]左辅翼轴62与右辅翼轴72分别安装在左辅支架14与右辅支架15上，左辅翼片 61与左辅翼轴62固连，右辅翼片71与右辅翼轴72固连。左辅翼片61与右辅翼片71的转 角范围为0-90度。辅翼用于飞行器的姿态控制。 [0023]左主轴21在发动机的带动下作顺时针转动，右主轴31在发动机的带动下作与左 主轴21同步的逆时针转动，左主轴21带动左曲柄22顺时针转动，右主轴31带动右曲柄32 逆时针转动。左曲柄22带动与其另一端相连的左摆杆23运动，右曲柄32带动与其另一端 相连的右摆杆33运动。左摆杆23与右摆杆33的运动还分别受到置于左滑槽24内的左定 位销钉25与置于右滑槽34内的右定位销钉35的约束作用。因而产生左摆杆24以左定位 销钉25为支点的左右滑动与上下摆动以及右摆杆34以右定位销钉35为支点的左右滑动 与上下摆动。进而左摆杆24与右摆杆34分别带动与其固连的左扑翼装置与右扑翼装置， 最终实现仿鸟摆翼式飞行器的飞行。 [0024]图3所示为本发明仿生摆翼式飞行器的动作周期分解图，选取了飞行器的四个典 型状态来代表一个完整的动作周期。初始状态如图3中的(1)所示，此时左右摆杆的外侧 大部分处于“下扑”状态，只有内侧很少一部分处于“上挥”状态。此后“下扑”部分开始减 小，上挥部分开始增多。当摆杆与曲柄圆第一次相切时，“下扑”与“上挥”部分完全相同，其 状态如图3中的(2)所示。曲柄继续带动摆杆运动，此后内侧“下扑”部分开始增多，外侧 “上挥”部分开始减少，当运动到如图3中的(3)所示位置时，此时内侧“下扑”部分达到最 大，外侧“上挥”部分达到最小。此后内侧“下扑”部分又开始减少，而外侧“上挥”部分开始 增加，当摆杆与曲柄圆第二次相切时，“下扑”与“上挥”部分完全相同。其状态图如图3中 的(4)所示。此后外侧“下扑”部分又开始增加，内侧“上挥”部分又开始减小，最终又回到 初始状态(1)。在整个运动过程中，左右摆杆“下扑”部分始终大于“上挥”部分，故与其固 连的摆翼装置在一个扑动周期内产生的气动力合力始终向上