Ea( s=R(S-BS=RS)-H(S)Y(s) Y(S=G(SEa(s) (s)=s风s)-H(s)( YS(1+aS)H(S=GS)Rs) 由此建立的输入输出间的关系 R(s 1+ G(SH(S) MODERN CONTROL SYSTEM4 E (s) R(s) B(s) R(s) H(s)Y(s) a     Y (s) G(s)E (s)  a Y(s)G(s)R(s)H(s)Y(s) Y(s)1G(s)H(s)G(s)R(s) 由此建立的输入输出间的关系 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G s H s G s R s Y s  