图6-2串联校正与反馈校正 R(s) E(s) CO G(s) G(s) N(s) G2(s) (s) G(s) (a)前馈校正(对给定值处理)(b)前馈校正(对扰动的偿) 图6-3前馈校正图 C G1( G2(s) 图3-26按扰动补偿的复合控制系统 (a)复合校正按扰动的复合控制方式 G,( R(s) c(s) G(s) (b)按输入补偿的复合控制图 6-2 串联校正与反馈校正 R(s) C(s) G(s) H(s) E(s) G(s) − G (s) c C(s) G(s) N(s) G(s) G (s) c (a)前馈校正（对给定值处理） (b)前馈校正（对扰动的补偿） 图 6-3 前馈校正图 + - - R(s) E(s) + N(s) C(s) 图3-26 按扰动补偿的复合控制系统 ( ) 2 ( ) G s 1 G s G (s) n (a) 复合校正按扰动的复合控制方式 + - R(s) E(s) C(s) G (s) G (s) r (b) 按输入补偿的复合控制