二、联系与约束 (constraint) 联系(約束)-减少自由度的装置 一根 链杆 A 为 个联 n=2 系 C O二、 联系与约束 (constraint) 一根 链杆 为 一 个联 系 联系（约束）--减少自由度的装置。 平面刚体——刚片 n=3 n=2