稳态结构框图 B R ASR US ACR UPE R d0+ K 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 α转速反馈系数B—电流反馈系数双闭环直流调速系统的稳态结构框图 —转速反馈系数  —电流反馈系数 Ks  1/Ce U* n Uc Id E Ud0 n Un + + - ASR + U* i -IdR R  ACR - Ui UPE 稳态结构框图