第七章刚体动力学 刚体定点转动 3刚体定点运动的欧拉情况 1)刚体永久转动:角速度向量相对刚体和惯 性空间不变的运动 角速度相对刚体不变→x=0y=0:=0 C-B)o 0=0 =0,O-≠0 (A-CoO2=0={0=0-=0,o,≠0 (B-A)o2o,=0 0.0,≠0 可见,永久转动只能是绕惯性主轴进行。1） 刚体永久转动：角速度向量相对刚体和惯 性空间不变的运动。 角速度相对刚体不变    x =   y =   z = 0 ( ) ( ) ( )       =  =    =  =    =  =         −   = −   = −   = 0, 0 0, 0 0, 0 0 0 0 y z x x z y x y z x y x z y z B A A C C B 可见，永久转动只能是绕惯性主轴进行。 第七章 刚体动力学 刚体定点转动 3 刚体定点运动的欧拉情况