l是释放衔铁的信号,l与l之差称为滞宽。 于是,按照形成推力F的原理,就可以获得由推力 器产生的控制力矩M。的大小,即 uo>u (6.4a) M 0 l<l1<+ Msgn(u)sgn(ui <0 (6.4b) 0 sgn(ui>0是释放衔铁的信号， 与 之差称为滞宽。 于是，按照形成推力F的原理，就可以获得由推力 器产生的控制力矩M。的大小，即 (6.4a) (6.4b) c u 0 u c u 0 0 0 c c c M u u M u u u M u u − −   = −   +     ( ) ( ) ( ) sgn sgn 0 0 sgn 0 c M u uu M uu  −  =    