[例5]微分环节 +危 u。=Ri G(s)= U(s) U,(s) School of Mechanical Engineering ME369-Lecture 4.1 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 阶积分环节，振荡环节 K(rs+li(rs2+25ras+） G(s)= s'(s+1i(Ts2+25s+1） 增益 传递函数： K G(s)= X(s) X,(s) T2s2+25Ts+1 阻尼比(Damping ratio) 时间常数 0<化<1产生振荡 21二个一阶环节串联 运动方程式： T2dx0+2T.@ di2 +x.(t)=K(t) dt School of Mechanical Engineering ME369-Lecture 4.1 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 99 ME369-Lecture 4.1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University [例5]微分环节 1 d r u i t Ri C    c u Ri  ( ) ( ) ( ) c r U s G s U s  ME369-Lecture 4.1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University ( ) ( ) ( ) 2 ( ) 2 2 2 x t Kx t dt dx t T dt d x t T c r c c     2 2 ( ) ( ) ( ) 2 1 c r X s K G s X s s T Ts     0<<1 产生振荡 1 二个一阶环节串联 2 2 2 1 1 1 1 2 ( 1) ( 2 ( 2 1) 1) ( ) ( 1) b c i ai ai ai i i d e v i i ni n i ni i K s T s T s s G s s T s s                     增益 时间常数 阻尼比（Damping ratio） 二阶积分环节，振荡环节 运动方程式： 传递函数：