x{()、xm()…x()分别表示x()的m阶·(m-1阶…一阶导数: an、an1…a1、ao及bn、bn1…b、b分别表示方程中的各项系数。 在允许的范围内,多数化工对象可以忽略输入量的导数项,因此可表示为: any()+any()+…+a1y()=x() 因此一阶对象的特性可以表示为 + a 阶对象的特性可以表示为 a2y2)()a,y(+aoy(=x() 2.用描述对象在一定形式输入作用下的输出函数或曲线来表示 所谓对象的动态特性,就是指对象在受到扰动作用或控制作用后,被控变量是如何变化 的。因此可以用对象在一定形式输入作用下的输出函数或曲线来表示对象的特性。根据输入 形式的不同,主要有阶跃反应曲线(或函数)、脉冲反应曲线(或函数)、矩形脉冲反应曲线 等,一般都可以通过实验得到。其中最常用的是阶跃反应曲线。阶跃形式的扰动比较突然 比较危险,对于被控变量的影响最大。如果控制系统能够有效地克服这种扰动,则对于其它 比较缓和的扰动也一定能够很好地加以克服。另外,阶跃扰动形式简单,易于实现,便于分 析,实验和计算。 14.2.2描述被控对象的特性参数 对象特性可用放大系数K、时间常数T和滞后时间r等参数来表 (1)放大系数K 放大系数K是对象的静态特性参数。它表示对象受到输入作用后 重新达到平衡状态时的性能是不随时间而变的。以一阶水槽对象为例, 见图14.2-1和图14.2-2,设阶跃扰动的幅值为A,当时间t→>∞时, 液位将达到新的稳态值h(∞),则 图14.2-1一阶水槽对象 h(∞) (t)↑ K 放大系数K越大,表示对象的输入量有一定的变化时 对输出量的影响越大,即越灵敏。 0 对于控制通道,放大系数K大,则操纵变量的变化对 被控变量的影响就大,控制作用就强,余差也小:反之相 反。但太大则会使控制作用过强而使系统的稳定性下降 般希望控制控制通道的放大系数K适当地大 0.632h(∞) 对于扰动通道,放大系数K越大,则扰动较小的变化 就会使被控变量发生很大的波动,使得最大偏差增大;反 之相反。扰动通道的放大系数K越小越好 图14.2-2一阶对象特性参数示意图8   x t m 、   x t m1 、…… xt分别表示 xt的 m 阶、(m-1)阶…一阶导数； n a 、 n1 a … 1 a 、 0 a 及 mb 、 m1 b … 1 b 、 0 b 分别表示方程中的各项系数。 在允许的范围内，多数化工对象可以忽略输入量的导数项，因此可表示为：       a y t a y t a y t xt n n n n         1 1 1 因此一阶对象的特性可以表示为： a yt  a yt  xt 1 0 二阶对象的特性可以表示为：   a y t  a yt  a yt  xt 1 0 2 2 ⒉ 用描述对象在一定形式输入作用下的输出函数或曲线来表示 所谓对象的动态特性，就是指对象在受到扰动作用或控制作用后，被控变量是如何变化 的。因此可以用对象在一定形式输入作用下的输出函数或曲线来表示对象的特性。根据输入 形式的不同，主要有阶跃反应曲线（或函数）、脉冲反应曲线（或函数）、矩形脉冲反应曲线 等，一般都可以通过实验得到。其中最常用的是阶跃反应曲线。阶跃形式的扰动比较突然， 比较危险，对于被控变量的影响最大。如果控制系统能够有效地克服这种扰动，则对于其它 比较缓和的扰动也一定能够很好地加以克服。另外，阶跃扰动形式简单，易于实现，便于分 析，实验和计算。 14.2.2 描述被控对象的特性参数 对象特性可用放大系数 K、时间常数 T 和滞后时间 等参数来表 示。 ⑴ 放大系数 K 放大系数 K 是对象的静态特性参数。它表示对象受到输入作用后， 重新达到平衡状态时的性能是不随时间而变的。以一阶水槽对象为例, 见图 14.2-1 和图 14.2-2，设阶跃扰动的幅值为 A，当时间 t时， 液位将达到新的稳态值 h()，则   A h K   放大系数 K 越大，表示对象的输入量有一定的变化时， 对输出量的影响越大，即越灵敏。 对于控制通道，放大系数 K 大，则操纵变量的变化对 被控变量的影响就大，控制作用就强，余差也小；反之相 反。但 K 太大则会使控制作用过强而使系统的稳定性下降。 一般希望控制控制通道的放大系数 K 适当地大。 对于扰动通道，放大系数 K 越大，则扰动较小的变化 就会使被控变量发生很大的波动，使得最大偏差增大；反 之相反。扰动通道的放大系数 K 越小越好