36状态转移矩阵和系统时间响应 状态微分方程的解为: x()=0x(+[q(-)Bu(c)dr )状态转移矩阵的求解 ()=0X(s)=q(s)Xx(0 DEl MODERN CONTROL SYSTEMMODERN CONTROL SYSTEM 5 3.6 状态转移矩阵和系统时间响应 状态微分方程的解为：  = + − t t t t d 0 x( ) Φ( )x(0) Φ(  )Bu( )  一）状态转移矩阵的求解 u( ) = 0 X(s) =Φ(s)x(0)