对于质量不变的质点系,将 2×mv)=节×m+F×ma1 代入M=∑M6(F)=∑r×(ma) 利用ν×0并交换求和,求导顺序 M dt 式中L=∑xm)为质点系对O的动量矩 表 质点系的达朗伯惯性力系对O点的 主矩等于质点系对O点的动量矩对时间的 阶导数并冠以负号表明 代入 ( ) ( ) 1 1 M M F r miai n i i i q n i Oq O      =  =   − = = 利用 vi vi = 0 并交换求和,求导顺序   dt dL M O Oq   = − 式中 L 1 r (mivi ) 为质点系对O的动量矩 n i O i    =   = 质点系的达朗伯惯性力系对O点的 主矩等于质点系对O点的动量矩对时间的 一阶导数并冠以负号 ri mivi vi mivi ri miai dt d       (  ) =  +  对于质量不变的质点系,将