r0)=0),R(S)=s C(s) (S+n) S 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 h()=1-eont-e=1-e"(1+o,)t≥0 4) (3-24 5=1时,二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调单调上升过程 dh(n)-o2+c-° (3)过阻尼(5>1)0ver- damped Case S12=-50n±o C(s) (S-SXS-S2)S[s+on(E-√2-1)S+o,(+√V2-l)S A A A3 S+on(5-V52-1)5+on(+V52-1) S+O, (s A h(1)=1 4-2-1)+ 42-mt≥061 S r t u t R s 1 ( ) = ( ) , ( ) = n n n n n S S S S S C s      + − +  = − + = 1 ( ) 1 1 ( ) ( ) 2 2 2 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 ( ) = 1− − = 1− (1+ )  0 − − − h t e t e e t t n t t n t n  n n     （3-24） 当  = 1 时，二阶系统的 单位阶跃响 应是稳态值 为 1 的无超调 单调上升过 程， t n n e dt dh t   − = + ( ) 2 (3)过阻尼(   1 ) Over-damped Case 1 2 S1,2 = −n n  − S S S S S S S S C s n n n n [ ( 1)][ ( 1)] 1 ( )( ) ( ) 2 2 2 1 2 2 + − − + + −  = − − =         ( 1) ( 1) 2 3 2 1 2 + + − + + − − = + n    n   A S A S A A1 =1 ( 1) 1 2 2 + − − − = S  n   A 2 1( 1) 1 2 2 3 − + − =    A 0 2 1( 1) 1 2 1( 1) 1 ( ) 1 ( 1) 2 2 ( 1) 2 2 2 2  − + − + − − − = − − − − − + − h t e e t t t   n   n       （3-25）