(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 ▣5 (10)申请公布号CN104859745A (43)申请公布日2015.08.26 (21)申请号201510259869.2 (22)申请日2015.05.20 (71)申请人天津大学 地址300072天津市南开区卫津路92号 (72)发明人戴建生唐昭 (74)专利代理机构天津市北洋有限责任专利代 理事务所12201 代理人李丽萍 (51)1nt.Cl. B62D57032(2006.01) 权利要求书1页说明书6页附图5页 (54)发明名称 一种在腰部使用变胞机构的多足仿生机器人 (57)摘要 本发明公开了一种在腰部使用变胞机构的多 足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，闭链 是由第一至第六杆构成的一个变胞六杆机构：第 二、六杆长度相同，第三、五杆的长度相同：第二、 三杆通过第一虎克铰链相连，第六、五杆通过第二 虎克铰链相连：每条开链的结构相同，每条开链 均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与 闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同 一平面内。本发明将变胞机构应用到多足仿生机 器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特 性，实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模 仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集 多类动物优点于一身，提高多足仿生机器人的灵 活性和对不同地形环境的适应能力。 G9760350